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RSS订阅原创 ESC寄存器
0x0500分陪EEPROM的访问控制权。0x0500.0=0->主站控制（默认）0x0500： EEPROM控制接口 // p153。
2025-04-03 11:07:54
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原创 igh ethercat 同步报文
ecrt_master_reference_clock_time：获取参考时钟的时间，同步主站时钟（返回值=参考时钟时间-参考时钟与主站的传输延迟）ecrt_master_sync_slave_clocks ：1.获取参考时钟使主站同步参考时钟 2.FRMW，将参考时钟的时间发给dc从站。ecrt_master_sync_reference_clock_to：将sync_time发给参考时钟。ecrt_master_sync_reference_clock ：将app_time发给参考时钟。
2025-03-17 17:17:49
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原创 调试 linuxcnc-ethercat-master
linuxcnc-ethercat-master源码默认使用的是以主站作为参考时钟，在linuxcnc上打官方的RTAPI补丁，并且xml文件中的refcycletime = -1，即可实现以从站作为参考时钟，同步时间明显缩短。igh的eoe功能支持默认将从站进入OP状态，然而在主站处于idle阶段时，从站无法获取主站的pdo映射，在safeop阶段验证过程数据时失败。其他电机（松下、maxsine）在主站idle阶段时处于preop（可能的原因是汇川电机默认支持eoe），然而汇川电机处于SAFE+E。
2025-02-21 16:27:00
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原创 igh EtherCAT DC
2.将主站应用层时间发给参考从站（参考时钟的从站时间同步与主站时钟）（节点寻址）而查阅资料表示以从站作为参考时钟的方式在实时性方面优于以主站作为参考时钟的方法。主站时钟与参考时钟不同步，导致主站时钟周期和参考时钟周期存在初始时钟偏差。主站时钟同步的方式分为了主站作为参考时钟和从站作为参考时钟。//将参考时钟发送给所有的从站，以实现dc同步。//计算主站系统时间与参考时钟的时间差值。//获取参考时钟去同步主站系统时钟。主站时钟与参考时钟的时钟速率比km。//将主站时钟同步到参考时钟。
2025-02-14 15:23:38
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原创 ESC状态机控制
AL状态位：0x0130.0~3：从站接受主站发送的状态位，将该状态记录在从站状态机实际状态位。错误：0x1200 / 0x1400 在preop/safeop 出现错误。0x0120.4/0x0130.4：是AL错误应答位，为1表示应答AL状态寄存器的错误。如： 正常：0x0100 → 0x0200 → 0x0400 → 0x0800。AL控制位：0x0120.0~3：主站发送该控制位给从站，从站读取后更新状态。
2025-02-08 14:26:01
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原创 IGH EtherCAT 学习笔记（一）：数据传输
B1E原使用Rx PDO(0x1600）和Tx PDO(0x1A00），共44 Bytes数据。增加0x1601和0x1A01作为Rx PDO2和Tx PDO2。可以在实现不同周期下数据传输。
2025-01-13 16:41:24
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原创 Linux 内核
我们创建一个字符设备的时候，首先要的到一个设备号，分配设备号的途径有静态分配和动态分配；拿到设备的唯一 ID，我们需要实现 file_operation 并保存到 cdev 中，实现 cdev 的初始化；内核模块就是实现了某个功能的一段内核代码，在内核运行过程，可以加载这部分代码到内核中，从而动态地增加了内核的功能。基于这种特性，我们进行设备驱动开发时，以内核模块的形式编写设备驱动，只需要编译相关的驱动代码即可，无需对整个内核进行编译。，设备节点是 Linux 内核对设备的抽象，一个设备节点就是一个文件。
2025-01-06 17:45:41
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原创 igh ethercat DC同步 -- 基于rtai_rtdm_dc/main.c
/选择参考时钟，从机设备为sc_ek1100。通过线程休眠使主从站循环周期对齐，时间补偿调整休眠时间。DC同步分为静态同步：在非周期任务下同步 --- > 计算时钟偏移以及传输延时 --- >预运行阶段进行。
2025-01-06 11:43:47
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空空如也
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