IgH使用倍福EL6751 CANOpen master 控制伺服

EL6751 模块介绍：

EL6751 | EtherCAT 端子模块，1 通道通信接口，CANopen，主站/从站

在一个 EtherCAT 端子模块网络中，通过该端子模块可以集成任何 CANopen 设备并且可将该端子模块用作为主站（EL6751）或从站（EL6751-0010）。另外，它也可以发送或接收一般性 CAN 消息，而无需利用应用程序中的 CAN 帧。该端子模块有强大的协议执行能力，具有如下诸多特性：

• 支持所有 CANopen PDO 通讯类型：事件驱动，时间驱动（使用事件定时器），同步，轮询。
• 与 PC 控制器的任务循环同步
• 石英精度的同步循环可用于驱动同步，零累积抖动
• 在启动和运行时进行参数通讯（SDO）
• 紧急消息处理、保护和心跳报文
• 功能强大的参数和诊断接口
• 在线显示总线负载
• 

EL6751 模块配置

在TWINCAT中建好工程，扫描从站，自动把ethercat上总线的设备创出来。

先导入设备的EDS，在device EL6751下面添加总线上连接的CANOpen从站

配置canopen的从站信息

添加从站启动过程中需要配置的启动参数

如果有需要的话，添加pdo映射数据（注意pdo数据的偏移位置）。

配置完成后，导出eni文件

Igh程序加载eni文件，控制从站

正常控制canopen伺服运行。

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