27、控制器局域网与通用串行总线通信技术解析

控制器局域网与通用串行总线通信技术解析

1. 控制器局域网（CAN）

1.1 CAN 中断优先级建议

建议降低 CAN 中断优先级，因为 HAL 函数使用 SysTick 中断为内部操作和 HAL_Delay 函数创建精确的 1 毫秒节拍。SysTick 中断在外设单元中具有最高优先级，因此为 CAN 中断分配较低优先级不会影响它，否则可能会降低 HAL_Delay 函数的精度。

1.2 CAN 模块设置

1.2.1 通过 C++ 语言设置

可以利用 Mbed 及其可用函数来调整 CAN 模块属性。首先要调整 Tx 和 Rx 引脚，可通过 CAN 类实现，需向该类提供 Tx 和 Rx 引脚名称。初始化后可配置频率参数，并且在发生中断时可以调用回调函数。

1.2.2 通过 MicroPython 设置

MicroPython 有 CAN 类来处理 CAN 操作。使用 pyb.CAN(bus) 函数创建 CAN 模块，其中 bus 表示 CAN 模块编号，MicroPython 固件中定义了 CAN1 和 CAN2 模块，CAN1 的 Rx 和 Tx 引脚分别为 PB8 和 PB9，CAN2 的 Rx 和 Tx 引脚分别为 PB12 和 PB13。创建 CAN 模块后，可使用 init(mode, prescaler, sjw, bs1, bs2, auto_restart, baudrate) 函数进行初始化：
- mode ：用于设置 CAN 模式，可选值有