27、控制器局域网（CAN）与通用串行总线（USB）通信技术解析

控制器局域网（CAN）与通用串行总线（USB）通信技术解析

1. 控制器局域网（CAN）概述

CAN是一种广泛应用于汽车、工业自动化等领域的串行通信协议。在使用CAN模块时，为了避免影响 HAL_Delay 函数的精度，建议降低CAN中断优先级，因为 HAL 函数使用 SysTick 中断来创建精确的1ms滴答，而 SysTick 中断在所有外设中优先级最高。

2. CAN模块的设置

2.1 通过C++语言设置

可以借助Mbed平台及其提供的函数来调整CAN模块的属性。具体步骤如下：
1. 使用 CAN 类调整Tx和Rx引脚，需向该类提供Tx和Rx引脚名称。
2. 初始化后配置频率参数。
3. 可设置回调函数，以便在中断发生时调用。

示例代码片段如下：

CAN can(TX_PIN, RX_PIN);
can.frequency(1000000); // 设置频率为1MHz

2.2 通过MicroPython设置

MicroPython提供了 CAN 类来处理CAN操作。创建CAN模块的步骤如下：
1. 使用 pyb.CAN(bus) 函数创建CAN模块，其中 bus 表示CAN模块编号，如CAN1和CAN2。