ROS 2 — 托管（生命周期）节点简介

已于 2023-07-27 23:27:12 修改
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分类专栏： ROS1和ROS2高级编程 文章标签： 机器人 自动驾驶
于 2023-07-26 13:09:34 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/gongdiwudu/article/details/131925832
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本文介绍了ROS 2中的托管（生命周期）节点，它允许对节点的运行时行为进行更精细的控制，例如在运行时配置、启动和停止相机节点。通过示例，展示了如何使用托管节点实现一个可暂停和恢复发布的说话者节点，以及如何通过服务客户端控制节点状态。文章还提及了一个基于托管节点的完整演示的构建过程。

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一、说明

         这篇文章是关于理解ROS 2中托管（生命周期）节点的概念。我们描述了概念性的想法以及我们为什么需要它。所以让我们开始吧！
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【ROS2设计】节点的生命周期
gongdiwudu的专栏
03-16 7413
本文描述了具有托管生命周期的节点的概念。它旨在记录一些支持管理 ROS 2 生命周期节点的选项。它的编写考虑了 ROS 2 C++ 客户端库的现有设计，尤其是执行程序的当前设计。
ROS2 CANopen 使用教程
weixin_46300916的博客
06-25 2228
第一步是定义一个结构，用于保存有关接头和相关 CANopen 数据的信息。该结构是 CANopen 网络的基础，可确保存储所有相关数据并在需要时进行访问。
【ROS2机器人入门到实战】生命周期节点
生活不止眼前的苟且
08-21 1253
ROS2生命周期节点是利用状态机构成的，状态直接的转换依靠ROS2的通信机制完成。生命周期节点主要有以下几个状态未配置状态（Unconfigured） ，节点开始时的第一个状态，并在出现错误后结束。没有执行，其主要目的是错误恢复。非活跃状态（Inactivate），节点持有资源（发布者、监听者等）和配置（参数、内部变量），但什么也不做。没有执行，没有传输，传入的数据可以保存在缓冲区中，但不能读取， 主要目的是允许重新配置。活跃状态（Activate）， 正常执行。
一文学会ROS2生命周期节点（Lifecycle Nodes）
weixin_64037619的博客
10-20 1764
生命周期（或更正确地说，管理）节点是ROS 2独有的。它们是包含状态机转换的节点，用于ROS 2服务器的启动和关闭。这有助于ROS系统在启动和关闭时的确定性行为。它还帮助用户以合理的方式构建商业用途和调试的程序。
ROS2----LifecycleNode生命周期节点总结
lovely_yoshino的博客
07-01 5804
ros2中加入了一种区别于普通的node节点的管理节点LifecycleNode，这种节点有点像是状态机，会在几种不同的状态中切换。LifecycleNode 节点的状态主要分为基本状态（Primary States）和切换状态（Transition States）。主要状态是任何节点都可以做相应的任务的稳态，切换状态切换过程中短暂的临时状态。这些中间状态的结果用于指示两个主要状态之间的转换是否成功。主要由5个部分组成：状态机具有：详细模型如下图所示：注意下图所示的蓝色箭头所指：执行标准化的回调函数。用户代
【ROS2】演示:管理具有生命周期管理的节点
cxyhjl的博客
07-22 1071
介绍ROS 2 引入了受管节点的概念，也称为LifecycleNode。在下面的教程中，我们将解释这些节点的用途、它们与常规节点的不同之处以及它们如何遵守生命周期管理。受管节点包含具有一组预定义状态的状态机。这些状态可以通过调用指示后续连续状态的转换 ID 来更改。状态机的实现如 ROS 2 设计页面 https://design.ros2.org/articles/node_lifecyc...
【ROS2】导航 （ROS 1） 与导航 2 （ROS 2）
gongdiwudu的专栏
07-25 6388
随着从ROS 1到ROS 2的转变，机器人技术正在不断发展，机器人导航也是如此。在这篇文章中，我们将讨论这种转换的原因和方式，以及 ROS 1 中的导航堆栈和 ROS 2 中的导航框架之间的差异。
ros2_control 6 自由度机械臂
weixin_46300916的博客
07-28 2075
ros2_control 引入了状态接口（state_interfaces）和命令接口（command_interfaces）来抽象硬件接口。state_interfaces 是只读数据句柄，通常代表传感器读数，如关节编码器。command_interfaces 是读写数据句柄，代表硬件命令，如设置关节速度参考。command_interfaces 是专用访问接口，也就是说，如果控制器 "认领 "了某个接口，那么在该接口被释放之前，任何其他控制器都不能使用它。这两种接口类型都有唯一的名称和类型。
【ROS2】节点的生命周期管理
qq_51482778的博客
03-22 489
本文描述了具有受管理生命周期的节点概念。它旨在记录在ROS 2中支持受管理生命周期节点的一些选项。在撰写本文时，考虑了ROS 2 C++客户端库的现有设计，特别是执行器的当前设计。翻译：deepL & chatgpt撰写日期：2015 年 6 月最后修改时间：2021 年 2 月。
ROS2 生命周期节点
weixin_61876315的博客
02-11 414
生命周期节点为 ROS2 提供了一种更为规范和可控的节点管理机制，使得系统开发者能够设计出更健壮、灵活和易于维护的分布式机器人软件系统。通过定义明确的状态和转换流程，生命周期节点在初始化、激活、停用、重启以及关闭过程中的行为更加确定，能够处理各类异常情况，最终提高整个系统的可靠性和安全性。生命周期节点（Lifecycle Node）是 ROS2 引入的一种节点管理方式，它为节点提供了一套明确的生命周期状态和状态转换机制，方便开发者对节点进行更加精细的控制和管理。– 节点释放资源，恢复到未配置状态。
05-ROS2-解决可靠性和高效性痛点的新一代机器人系统（WRC2017+ROS全球开发者论坛）
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ROS2-解决可靠性和高效性痛点的新一代机器人系统（WRC2017+ROS全球开发者论坛）
ROS2 从头开始：第 08/8回 - 使用 ROS2 生命周期节点简化机器人软件组件管理
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09-23 5856
在这篇文章中，我们将仔细研究 ROS2 生命周期节点、它们的好处，以及如何使用它们来管理机器人系统中不同软件组件的生命周期。我还将提供一些如何实现 ROS2 生命周期节点的示例。在这篇文章结束时，您将更好地了解 ROS2 生命周期节点以及它们如何简化机器人软件组件的管理。
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china_bbz的博客
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ROS2中的LifecycleNode节点UnconfiguredInactiveActiveFinalizedConfiguringCleaningUpActivatingDeactivatingShuttingDownErrorProcessing实例 本文参考：ros2 node_lifecycle ros2中加入了一种区别于普通的node节点的管理节点LifecycleNode，这种节点有点像是状态机，会在几种不同的状态中切换。 LifecycleNode 节点的状态主要分为基本状态（Primary
[ROS2] 使用LifecycleNode管理节点起停等状态
shoufei403的博客
03-27 4879
有顺序的的启动节点，暂停节点，关闭节点是ROS1的一个痛点。因为在ROS1中节点启动是无序的。ROS1系统设计时并没有考虑节点启动时可能存在的互相依赖。 但在实际生产使用环境中，某些节点能正常工作是需要其他一些节点已经启动了的。 比如：需要定位功能能正常运行，前提是map_server节点已经正常加载地图文件并且已经把地图话题发布出来。 又或者你想从建图功能切到导航功能。在ROS1中，需要先将建图功能的程序杀干净。然后再启动导航程序。在ROS2中，各个节点的状态是可管理的。 在这个场景里，大可让建图程序休眠
ROS2 lifecycle node生命周期节点 官方例程文档翻译
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06-28 960
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01-06 377
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qq_20604231的博客
02-20 3550
本文先是简单介绍ROS2的通讯层DDS，进而介绍如何基于Fast-DDS实现共享内存通讯。
ROS2极简总结-Nav2-概述（下）恢复器
zhangrelay的专栏
09-01 1969
恢复器概述Recovery Overview 注意最右侧黄色部分，具体如下。 插件Plugins BackUp 备份 Spin 旋转 Wait 等待 恢复服务器 Recovery Server 定义机器人可以执行的恢复操作。 [nav2_costmap_2d] 清除代价地图 [nav2_recoveries] 旋转 - 按给定角度原地旋转 备份 - 给定距离的线性平移 停止 - 停止机器人 recoveries_server: ros__parameters...
ROS2 LifecycleNode讲解及实例
机器人梦想家 Bing
12-12 2996
本文用来记录什么是LifecycleNode，做背景介绍及基本原理的介绍及分析如何使用。1这是节点在实例化后立即处于的生命周期状态。这也是节点在发生错误后可能返回的状态。节点可以经由configure转换转换到Inactive状态节点可以经由shutdown转换转换到Finalized状态本文对于LifecycleNode做了整体的说明和测试，说明了中间的变换关系，方便大家理解和用于实际使用中。↩︎↩︎ROS2----LifecycleNode生命周期节点总结↩︎。
ros2 地图生命周期管理
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