ROS知识：Actionlib概述

目录

一、简介

二、服务器一侧交互技术

2.1  服务器的状态机

2.2 服务器状态转换

2.3 服务器状态

三、客户端交互技术

3.1  客户端的状态机

3.2 Client Transitions客户端状态的转换

四、动作(Action)的接口和传输层

4.1 action服务器和client交互

4.2 消息介绍

4.2.1 `goal` 话题:发送目标点

4.2.2 cancel 话题: 取消目标点

4.2.3 status 话题: 服务器目标点的状态更新

4.2.4 `feedback` 话题:异步目标信息

4.2.5 `result` 话题:完成目标后的信息

五、策略

5.1 简单动作客户端(Simple Action Client)

5.1.1 客户端状态的分歧

5.1.2 多目标点的策略

5.1.3 线程模型(C++)

5.2 简单动作服务器(Simple Action Server)

5.2.1 目标的通知方式

5.2.2 线程模型(C++)

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一、简介

        这里是【High Level Client/Server Interaction】即高级服务器、客户端交互知识。

        此页面不适合 '刚入门' actionlib的人。相反，它描述了动作客户端和动作服务器(action clients & servers)之间相互作用的底层机制。

        如果您仅想使用SimpleActionClient或SimpleActionServer，则无需了解此页面上的概念。 但是，如果简单的客户端和服务器还不足以解决问题，则理解这些概念可深刻理解调试客户端/服务器之间的交互或者实现客户端/服务器的策略。

二、服务器一侧交互技术