MKS SERVO42E&57E 闭环步进电机_系列11 STM32_CAN例程

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第1部分 产品介绍

MKS SERVO42E/57E 闭环步进电机是创客基地为满足市场需求，按工业级标准自主研发的一款产品。具备脉冲接口、RS485接口以及CAN接口，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈，有效防止电机丢步。适合小型机械臂，3D打印机，雕刻机，写字机，非标自动化产品以及电子竞赛等应用。

第2部分 相关资料下载

2.1 MKS E系列闭环步进驱动资料

百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGwhifs0gMLtrQ?pwd=jad9

2.2 源代码下载

百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGw-hifs0gMLtrQ?pwd=jad9#list/path=%2FMKS%20E系列闭环步进驱动器%2F08_例程-STM32系列(CAN)&parentPath=%2F

2.3 Cangaroo

百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGwhifs0gMLtrQ?pwd=jad9#list/path=%2FMKS%20E系列闭环步进驱动器%2F10_通用工具软件&parentPath=%2F

第3部分 读取参数示例

3.1 读取电机实时位置

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 CAN通讯接线说明

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 CAN通讯接线说明

2.代码说明
代码功能：STM32 主板通过CAN接口读取电机实时位置信息。
注意事项：工作模式设置为脉冲+方向 闭环 FOC 模式 或者脉冲+脉冲 闭环 FOC 模式
程序运行后，可观察到:
a. TIMER3 定时器中断生成脉冲信号，控制电机转动；
b. LED蓝灯每秒闪一次，发出查询电机实时位置指令；
c. watch 窗口添加观察变量realTimeLocation，可以观察到位置数据变化；
d. 如此不断循环

3.Watch窗口观察结果

3.2 读取电机实时转速

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 CAN通讯接线说明

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 CAN通讯接线说明

2.代码说明
代码功能：STM32 主板CAN接口读取电机实时转速。
注意事项：工作模式设置为脉冲+方向 闭环 FOC 模式 或者脉冲+脉冲 闭环 FOC 模式
程序运行后，可观察到:
a.TIMER3 定时器中断生成脉冲信号，控制电机转动；
b.LED蓝灯每秒闪一次，发出查询电机实时转速指令；
c.watch 窗口添加观察变量realTimeSpeed，可以观