前言
作为一名才接触视觉SLAM的菜鸟,除了捧着高翔老师的书看着那晦涩难懂的代码与理论,就是跟着高翔老师的课程囫囵吞枣地学着。但是似乎总不见成效,时常想象着何时可以像大佬们一样建图。
Vins-mono可算的上好好地满足了一把我的虚荣心吧。这篇文章也是简单地分享一下我在配置Vins-mono上的一点小小的经验吧。
ROS系统的配置
在GitHUb
上,官方给出了推荐的配置
Ubuntu and ROS Ubuntu 16.04. ROS Kinetic.
但是作为一个感受野只局限于顶部标题的憨憨,我果断选择下载了代码,并开开心心地下载 ROS Kinetic,结果显然失败了,我的系统版本为18.04.1(在终端中输入uname -a 查看),无法下载ROS Kinetic.好吧,那就下载适配的版本吧。
1.建议首先换源,步骤如下:
1.备份相关配置 cp /etc/apt/source.list /etc/apt/source.list.bak
2.vim /etc/apt/source.list
在弹出的窗口中输入国内镜像的相关配置。
清华源相关配置如下:
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源,不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricte

本文详细记录了一位初学者在Ubuntu 18.04上配置ROS Melodic和Vins-mono的过程,包括更换软件源、安装ROS、配置依赖库等步骤,遇到的问题及解决方法,并最终成功运行Vins-mono的体验。尽管朋友指出仅运行数据集不算入门,但这标志着SLAM学习之旅的开始。
最低0.47元/天 解锁文章
3621

被折叠的 条评论
为什么被折叠?



