我的视觉SLAM学习的小小入门---Ubuntu18配置VINS-MONO

最新推荐文章于 2024-06-15 14:42:18 发布

原创

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#ubuntu #opencv #slam #c++ #cv

本文详细记录了一位初学者在Ubuntu 18.04上配置ROS Melodic和Vins-mono的过程，包括更换软件源、安装ROS、配置依赖库等步骤，遇到的问题及解决方法，并最终成功运行Vins-mono的体验。尽管朋友指出仅运行数据集不算入门，但这标志着SLAM学习之旅的开始。

前言

作为一名才接触视觉SLAM的菜鸟，除了捧着高翔老师的书看着那晦涩难懂的代码与理论，就是跟着高翔老师的课程囫囵吞枣地学着。但是似乎总不见成效，时常想象着何时可以像大佬们一样建图。

Vins-mono可算的上好好地满足了一把我的虚荣心吧。这篇文章也是简单地分享一下我在配置Vins-mono上的一点小小的经验吧。

ROS系统的配置

在GitHUb
上，官方给出了推荐的配置

Ubuntu and ROS Ubuntu 16.04. ROS Kinetic.

但是作为一个感受野只局限于顶部标题的憨憨，我果断选择下载了代码，并开开心心地下载 ROS Kinetic，结果显然失败了，我的系统版本为18.04.1（在终端中输入uname -a 查看），无法下载ROS Kinetic.好吧，那就下载适配的版本吧。
1.建议首先换源，步骤如下：

1.备份相关配置  cp /etc/apt/source.list /etc/apt/source.list.bak
 2.vim  /etc/apt/source.list

在弹出的窗口中输入国内镜像的相关配置。

清华源相关配置如下：

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricte