4、规划算法基础：离散规划与相关概念

规划算法基础：离散规划与相关概念

1 规划领域概述

规划领域涵盖了多种类型的问题和算法，从离散规划到运动规划，再到决策理论规划以及受微分约束的规划等。这些规划类型在不同的场景中有着广泛的应用，如机器人技术、计算生物学、计算机辅助设计和计算机图形学等。

1.1 规划类型

• 离散规划 ：通常处理有限或可数无限的状态空间，不涉及几何模型和微分方程，也不考虑不确定性。
• 运动规划 ：主要源于机器人技术，可用于连续状态空间的规划问题，也适用于其他领域。
• 决策理论规划 ：也称为不确定情况下的规划，处理离散状态空间，并可扩展到连续空间。
• 受微分约束的规划 ：是运动规划的延续，考虑连续状态空间中的全局和局部约束。

1.2 各部分规划内容简介

规划部分	主要内容
离散规划	包括可行规划和最优规划的搜索方法，以及逻辑表示和求解方法
运动规划	涵盖几何表示、配置空间、基于采样的规划、组合运动规划等
决策理论规划	涉及基本决策理论、顺序决策