57、机械臂自适应跟踪控制与夜间车辆目标检测技术解析

机械臂自适应跟踪控制与夜间车辆目标检测技术解析

机械臂自适应跟踪控制

在机械臂的控制领域，为了实现对参考轨迹的有效跟踪，需要设计合适的自适应控制策略。

1. 系统描述与变量定义
   • 设 (x_1 = q = [x_{1,1}, \ldots, x_{1,n}]^T)，(x_2 = \dot{q} = [x_{2,1}, \ldots, x_{2,n}]^T)，(u’ = M^{-1}u)，其中 (\theta = [\theta_1, \ldots, \theta_n] \in R^{r\times n}) 是未知的，(\varphi(x_1, x_2) \in R^r) 是已知的。
   • 跟踪误差和其他变量定义如下：
     • 跟踪误差 (\epsilon = x_1 - x_r)，其中 (x_r \in R^n) 是参考轨迹。
     • (z_2 = x_2 - \alpha_1)，其中 (\alpha_1 \in R^n) 是待设计的虚拟信号。
   • 假设参考轨迹 (x_r) 及其二阶导数已知且有界。
2. 规定性能
   • 跟踪误差 (\epsilon) 的规定性能 ：规定性能定义为 (-\delta_i p_i(t) < \epsilon_i(t) < \overline{\delta} i p_i(t))，其中 (\delt