25、神经网络在机器人控制与非线性系统中的应用探索

神经网络在机器人控制与非线性系统中的应用探索

1. 机器人控制相关问题

在机器人控制领域，存在着众多需要解决的问题，这些问题涵盖了不同类型的机器人系统以及多种控制方法。以下是各个部分的具体问题：
- 5.1 节问题
- 问题 5.1 - 1 ：推导约束表面上的降阶动力学方程 (5.1.12)，并证明其满足表 5.0.1 中的性质。
- 问题 5.1 - 2 ：证明约束表面雅可比矩阵乘法性质 (5.1.13)。
- 问题 5.1 - 3 ：
- (a) 推导闭环误差动力学方程 (5.1.17) 以及函数 f(x)。
- (b) 推导 (5.1.25) 中给出的闭环误差动力学形式。
- 问题 5.1 - 4 ：使用 MATLAB 对示例 5.1.1 进行 NN 混合位置/力控制器的仿真，仿真时需包含第 3 章中给出形式的摩擦项。
- 问题 5.1 - 5 ：从示例 5.1.1 可知，约束运动变量 q1(t) 并非与表面 φ(y) = 0 相切。重新构建 5.1.1 节中的约束动力学，使 q1(t) 描述与表面相切的真实运动，需要引入额外的变换 q1 = ψ(q) 转换到切平面，并使用新的公式重新进行示例 5.1.1 的计算。
- 5.2 节问题
- 问题 5.2 - 1 ：使用 MATLAB 对示例 5.2.1 中的柔性连杆手