2、异构农业机器人服务自动化与交互控制相关研究

异构农业机器人服务自动化与交互控制相关研究

1. 农业机器人研究现状概述

近年来，农业领域的机器人化问题受到了广泛关注。通过对RIC、Scopus等引用系统以及Elsevier、Springer图书馆中近期出版物的研究发现，农业各方面的机器人应用都在被积极探索，比如精准农业、畜牧养殖的机器人化，以及人工智能系统在农业中的应用等。

其中，无人机尤其是多旋翼无人机（MCs）成为了众多科研团体、军事和民用公司的研究热点。多旋翼无人机具有多功能性和可编程性，可完成搜索物体、检查建筑物、观测等多种任务。然而，其自主工作时间短是一个亟待解决的问题，使用锂聚合物电池的轻型多旋翼无人机平均飞行时间通常仅为10 - 25分钟。

为了增加多旋翼无人机的工作时间，有两种主要方法：寻找更优的电源或开发快速电池充电系统。对于快速充电系统，又分为主动和被动两种类型：
- 主动系统 ：能让多旋翼无人机快速投入工作，但需要复杂的机电机制来更换电池。
- 被动系统 ：相对简单，但充电时间较长，在10分钟到1小时之间，会增加完成任务的延迟。

目前，人们正在研究使用服务机器人平台来为无人机电池充电或更换电池，以使其能继续执行自主飞行任务。

2. 现有地面机器人服务平台分析

地面机器人服务平台需实现三个主要任务：
1. 充电功能 ：有三种能量传输选项，即MC电池与平台电源系统的接触连接、更换MC电池、无线充电MC电池。
2. 接触交互 ：包括MC与平台的对接机制，确保