24、分布式系统中的共识控制与鲁棒性分析

分布式系统中的共识控制与鲁棒性分析

1. 分布式系统的基本模型与分析

1.1 系统分解与共识问题

在分布式系统中，我们考虑一个具有特定结构的系统。该系统可分解为多个子系统，例如：
[
\begin{cases}
\dot{x} 1 = v_1 \
\dot{v}_1 = -k_3(L {11} \otimes I_m)v_1(t - r) - k_2(L_{11} \otimes I_m)x_1(t - r)
\end{cases}
]
[
\begin{cases}
\dot{x} 2 = v_2 \
\dot{v}_2 = -k_3(L {22} \otimes I_m)v_2(t - r) - k_2(L_{22} \otimes I_m)x_2(t - r)
\end{cases}
]
[
\begin{cases}
\dot{x} 3 = v_3 \
\dot{v}_3 = -k_3([L {31} \ L_{32} \ L_{33}] \otimes I_m)v(t - r) - k_2([L_{31} \ L_{32} \ L_{33}] \otimes I_m)x(t - r)
\end{cases}
]
其中，(x =
\begin{pmatrix}
x_1 \
x_2 \
x_3
\end{pmatrix})，(v =
\begin{pmatrix}
v_