ORB_SLAM2 在 ROS2 上的部署与使用指南

ORB_SLAM2 在 ROS2 上的部署与使用指南

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2-ORB_SLAM2

1. 项目的目录结构及介绍

目录结构

ros2-ORB_SLAM2/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── include/
│   └── ORB_SLAM2/
│       └── ...
├── launch/
│   └── orb_slam2.launch.py
├── src/
│   └── ...
├── config/
│   └── orb_slam2.yaml
├── Thirdparty/
│   ├── DBoW2/
│   └── g2o/
└── Vocabulary/
    └── ORBvoc.txt

目录介绍

• CMakeLists.txt: 项目的构建文件，定义了项目的构建规则。
• README.md: 项目的说明文档，包含项目的基本信息和使用方法。
• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
• Thirdparty/: 包含第三方库，如 DBoW2 和 g2o。
• Vocabulary/: 包含 ORB 特征的词汇文件。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

launch/orb_slam2.launch.py

启动文件内容

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    config = os.path.join(
        get_package_share_directory('ros2-ORB_SLAM2'),
        'config',
        'orb_slam2.yaml'
    )

    return LaunchDescription([
        Node(
            package='ros2-ORB_SLAM2',
            executable='orb_slam2_node',
            name='orb_slam2',
            parameters=[config]
        )
    ])

启动文件介绍

该启动文件定义了如何启动 ORB_SLAM2 节点，并指定了配置文件的路径。通过 launch_ros.actions.Node 定义了节点的包名、可执行文件名、节点名和参数。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

config/orb_slam2.yaml

配置文件内容

ORB_SLAM2:
  Vocabulary:
    FilePath: "Vocabulary/ORBvoc.txt"
  Camera:
    Type: "Mono"
    Topic: "/camera/image_raw"
    CalibrationFile: "config/camera.yaml"

配置文件介绍

配置文件定义了 ORB_SLAM2 的参数，包括词汇文件的路径、相机的类型、图像话题和相机校准文件的路径。这些参数在启动节点时会被加载。

通过以上介绍，您可以了解 ORB_SLAM2 在 ROS2 上的目录结构、启动文件和配置文件的基本信息，从而更好地进行项目的部署和使用。

ros2-ORB_SLAM2 ROS2 node wrapping the ORB_SLAM2 library 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2-ORB_SLAM2