71、容错集群管理与周期性任务容错调度

容错集群管理与周期性任务容错调度

在当今高速网络和高性能计算机飞速发展的时代,集群系统和异构分布式系统在关键实时系统中得到了广泛应用。其中,实时性和容错能力是系统不可或缺的重要特性。本文将为大家介绍两种关键技术:基于集群的数据库管理系统的容错集群管理(FTCM)和异构系统基于周期性任务的容错调度。

基于集群的数据库管理系统的容错集群管理(FTCM)

FTCM是一种用于基于集群的数据库管理系统的容错集群管理工具,它能够在节点出现故障时进行有效的恢复,确保系统的正常运行。

节点故障处理机制

FTCM在处理节点故障时表现出了强大的容错能力。当主节点出现故障时,管理工具会终止主节点,并将备份节点和剩余的数据库服务器节点分别指定为新的主节点和新的备份节点。例如,在图2(a)中,若第一个节点故障后新的备份节点又出现故障,管理工具会终止该备份节点,并让剩余的数据库服务器节点成为新的备份节点。如果是数据库服务器节点出现故障,管理工具则直接终止该节点。

在不同节点数量的系统中,FTCM都能有效应对故障。在有三个节点的系统中(图2(b)),若新的主节点连续故障,管理工具会终止主节点,将备份节点指定为新的主节点;若备份节点在前面两个节点故障后出现故障,管理工具会终止该备份节点。在有两个节点的系统中(图2(c)),故障处理方式类似。这表明FTCM具有很强的容错性,即使系统中只有一个节点存活,它也能正常工作。

故障恢复流程

集群系统中的服务器节点可分为主节点、备份节点和数据库服务器节点。当服务网络和集群网络都正常时,集群系统能正常运行。但如果服务网络出现故障,服务器节点虽能与其他节点通信,但无法接收用户请求或返回结果;

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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