32、电机与机器人控制策略研究

电机与机器人控制策略研究

一、多电机平均补偿控制策略

1.1 平均补偿控制原理

在多电机控制系统中，涉及到多个参数。其中，$J_m$、$n_p$、$\varPhi$ 和 $B$ 分别为单台永磁同步电机（PMSM）的对应参数，$i_{qav} = \frac{i_{q1} + i_{q2} + i_{q3} + i_{q4}}{4}$，$\xi_{wav} = \frac{\xi_{w1} + \xi_{w2} + \xi_{w3} + \xi_{w4}}{4}$。

对 PMSM 1 的机械运动方程进行平均处理后得到：
$J_m\frac{d\omega_{1av}}{dt} = 1.5n_p\varPhi i_{q1av} - B\omega_{1av} + \xi_{w1av}$
这里，$i_{q1av} = \frac{i_{q1} + k_1i_{q1} + k_2i_{q1} + k_3i_{q1}}{4}$，$\xi_{w1av} = \frac{\xi_{w1} + k_1\xi_{w1} + k_2\xi_{w1} + k_3\xi_{w1}}{4}$。

通过一系列推导，得到如下控制对象形式：
$\begin{cases}
\dot{\tilde{\omega} {1av}} = f_c(\tilde{\omega} {1av}, \tilde{\xi} {1av}) + \frac{1.5n_p\varPhi}{J_m}\tilde{i} {q1av}\
y_c = \tilde{\omega} {1av}
\end{cases