32、电机与机器人控制策略的研究与实践

电机与机器人控制策略的研究与实践

1. 多电机平均补偿控制策略

1.1 平均补偿控制原理

在多电机控制系统中，提出了平均补偿策略。首先对单台永磁同步电机（PMSM）的机械运动方程进行平均处理，如PMSM 1的机械运动方程平均后为：
[J_m\frac{d\omega_{1av}}{dt} = 1.5n_p\varPhi i_{q1av} - B\omega_{1av} + \xi_{w1av}]
其中，(i_{q1av} = \frac{i_{q1} + k_1i_{q1} + k_2i_{q1} + k_3i_{q1}}{4})，(\xi_{w1av} = \frac{\xi_{w1} + k_1\xi_{w1} + k_2\xi_{w1} + k_3\xi_{w1}}{4})。
通过一系列运算得到受控对象形式：
[\begin{cases}
\dot{\tilde{\omega} {1av}} = f_c(\tilde{\omega} {1av}, \tilde{\xi} {1av}) + \frac{1.5n_p\varPhi}{J_m}\tilde{i} {q1av}\
y_c = \tilde{\omega} {1av}
\end{cases}]
其中，(x_c = \tilde{\omega} {1av} = \omega_{1av} - \omega_{av})，(w = \tilde{\xi} {1av} = \xi {1av} - \xi_{av})，(b = \frac{1.5n_p\varPhi}{J_m})