21、多机器人探索与折叠连续体机构研究

多机器人探索与折叠连续体机构研究

多机器人探索未知环境的模拟与真实实验

在多机器人系统探索未知环境的研究中，采用了三种不同的方法进行模拟和真实实验，下面来详细看看这三种方法的实验结果。

模拟实验结果

• 无协调方法 ：
• 该方法中，两个机器人之间没有协调，分别记录每个机器人的探索时间。从表1的模拟实验结果来看，完成环境探索的平均时间约为140秒，平均行驶距离约为5.5米。不过，每个机器人完成探索的时间差异很大。
  | 运行次数 | 时间1 (s) | 时间2 (s) | 距离1 (m) | 距离2 (m) |
  | — | — | — | — | — |
  | 1 | 126.403 | 167.765 | 5.743 | 6.671 |
  | 2 | 148.616 | 98.265 | 6.147 | 4.069 |
  | 3 | 156.504 | 93.814 | 6.669 | 3.671 |
  | 4 | 181.345 | 181.351 | 6.557 | 5.973 |
  | 5 | 107.306 | 144.136 | 3.761 | 6.156 |
• 共享地图方法 ：
• 此方法每次运行只记录完成全局地图的时间。平均完成探索的时间约为140秒，与无协调方法相比没有改善。但平均行驶距离约为4.6米，略优于无协调方法。同样，每个机器人探索环境的时间差异较大，且两个机器人都会完整完成地图。
  | 运行次数 | 时间 (s) | 距离1 (m) |