35、助力人机交互与机器人远程控制的技术探索

助力人机交互与机器人远程控制的技术探索

在当今科技飞速发展的时代，人机交互和机器人远程控制技术成为了研究的热点。本文将介绍两种相关的技术，一种是用于任务描述的形式逻辑，它能促进人机交互；另一种是基于互联网的虚拟人形机器人的监督式远程操作方法。

用于任务描述的形式逻辑

在人机交互中，如何准确清晰地描述任务是一个关键问题。这里提出了一种用于任务描述的形式逻辑，它具有独特的层次结构和广泛的通用性。

• 任务描述的层次结构 ：
  • 任务描述具有层次结构，如图 2 所示。在这个层次结构中，每个层级都有特定的原子命题和相关的可执行代码。对于每个层级 (i) 和 (j)，(p_{j}^{(i)}) 表示第 (i) 层的原子命题，(e_j) 表示与 (p_{j}^{(0)}) 相关的不可分解、自包含的可执行代码。
  • 例如，(p_{2}^{(2)}) 可以表示为由第 1 层的两个原子命题（(p_{1}^{(1)}) 和 (p_{4}^{(1)})）组成的复合命题，也可以表示为由第 0 层的四个原子命题（(p_{1}^{(0)})、(p_{2}^{(0)})、(p_{3}^{(0)}) 和 (p_{4}^{(0)})）组成的复合命题。
  • 不同的粒度级别可能需要不同的组件集，但所有级别都强制执行相同的句法结构。通过这种层次结构，可以确保所有生成的任务描述在每个级别上对人类和机器人都是可解释的，并且可以通过选择适当的详细级别来提高人机交互的效率。从形式逻辑的角度来看，这个层次结构代表了非逻辑的、依赖于领域的公理，可用于推理和推断，并且这些公理可用于检查形式逻辑中序列的可证明性。