19、OpenVX在安全关键应用中的使用与挑战

OpenVX在安全关键应用中的使用与挑战

1. 开发流程与同步性

在开发过程中，需要确保所有工作产品（需求、设计、实现、测试）在发布时保持同步。可以采用分段式的冲刺方式，每个冲刺就像一个独立的小型V模型。要始终保证规格、测试、设计和实现的一致性。

在Scrum或设计会议后，如果不同人员独立并行地更新规格、测试、设计和实现，可能会因对会议决策的理解不同而导致问题。即使有准确的二次审查流程，也可能会浪费大量精力。因此，最好先确定需求，然后编写功能测试（或至少是测试设计），并根据需求进行审核，再进行设计和实现。

为了达到最佳质量并确保满足安全目标，应该有一个持续改进的过程，代码覆盖率和静态分析结果等指标不能下降。以下是合并请求接受的标准：
- 测试的代码覆盖率百分比不能下降。
- 现有测试不能出现回归，除非能证明是暂时情况（需要讨论）。
- 静态分析不能有新的违规（允许豁免，但需要讨论）。
- 请求必须能证明对现有故事有贡献。
- 代码通过同行评审。
- 代码满足复杂度要求。
- 代码符合风格指南（最好自动化）。

2. 确定性问题

ISO26262等标准要求代码具有确定性。但在实际中，复杂硬件上实现的大型系统往往不具有确定性。

例如，在寻找场景中的物体（如道路边缘）时，会找到候选线并筛选。由于处理时间有限，会限制最大线数，找到100条线后停止处理。对于给定的图像输入，不一定总能找到相同的线，且线的顺序也可能不同。这可能是由于硬件原因，如任务分配到多个独立时钟的核心，时钟速度的微小变化或抖动会导致数据到达顺序改变。

在这种情况下，每次找