ORB SLAM2运行步骤/怎样跑通orbslam2

最新推荐文章于 2025-03-11 00:38:46 发布

范坤3371

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分类专栏：小总结文章标签： github ORB-SLAM2 SLAM

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/fk1174/article/details/51800728

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前言：其实都在程序包的readme.md里，这里以ROS+单目为例

Step1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面

Step2：安装各种依赖项，github官网都写了

Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

Step4：（如果执行过上面的build.sh文件这一步就不用了）进入Vocabulary解压里面的文件

Step5：启动我上一篇博文里面的cv_camera把摄像头数据发布到topic

Step6：进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下面打开ros_mono.cc把程序里面的topic改为/cv_camera/image_raw，具体还要查看自己的rviz，然后进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/