ORB-SLAM2学习（一、System框架搭建）—RGBD篇

参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_30356613/article/details/76409367 注释详细

https://blog.youkuaiyun.com/u010128736/article/details/53169832 思路清晰

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• 整体流程如图所示：     

orb-slam主要有三个线程组成：跟踪、Local Mapping（又称小图）、Loop Closing（又称大图）。

（1）跟踪模块：主要是通过提取每一帧的ORB特征，通过恒速模型、关键帧模型、重定位估计相机初始位姿，然后通过共视关系跟踪局部局部地图来优化相机位姿进行优化，最后确定当前帧是否作为关键帧插入地图中。

 （2）局部建图：主要是针对跟踪过程中产生的关键帧进行操作，包括把该关键帧插入到地图中，添加新的地图点，剔除冗余的关键帧、地图点，通过Local BA优化相机位姿和地图点。

 （3）回环检测：同样针对关键帧进行操作，主要是通过BoW模型判断当前关键帧是否产生回环，如果产生可能的回环则进行回环一致性检测，通过一致性检测之后认为运动已经产生回环，则计算Sim3变换进行回环矫正，并另起线程进行全局优化。