跟我一起学Multiple View Geometry多视图几何（1）

本系列博客持续更新，与大家交流学习用，若读者发现有错误或者疑问请留言。

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前言：

　　前几天博主买了本Multiple View Geometry第二版，一直在看这本书，不得不说之前网上查到的好多理论都是出自这本书，所以为了方便自己学习的更加深刻和与大家交流，我把对看过的章节的理解和想法都会写下来，还请各位大神多多指正，自己感觉专业词汇还是英文好一点，翻译成中文对自己和大家的英文文献的阅读能力并没有什么好的影响。

2016.07.02
Part II ：Two-View Geometry
Chapter 9
　　整个Part II部分呢都是在讲二视图几何，两个不同视角的图片可以同时从两个相机中获得，也可以是一个相机先后获得的，在这里不加区分，每个视图都对应一个相机矩阵P和P’，比如一个空间点坐标X，在两个图片里的像素坐标分别是x与x’，那么对于左图我们就有x=PX，右图：x’=P’X，这一部分我们就围绕一下三个问题展开：
1，Correspondence geometry，给定左图一点x，怎样确定它在右图对应x’的位置约束？
2，Camera geometry (motion)，给定左右图一系列对应点{xi ↔ x i}, i = 1, … , n, 我们怎样确定P与P’？
3，Scene geometry (structure)，给定左右图一系列对应点{xi ↔ x i}, i = 1, … , n, 和P与P’࿰