安装跑通ORB_SLAM2数据集

步骤：
1、安装Pangolin,主要用于交互显示
2、安装opencv，主要用于图像处理
3、安装eigen3 -v3.2.0,主要用于g2o,注意安装完之后，sudo cp -rf /usr/local/include/eigen3 /usr/include
4、编译g2o
5、编译DBoW2
6、不要去执行/ORBSLAM2/build.sh,有可能导致虚拟机闪退，逐个编译g2o和DBoW2之后，安装g2o的编译方法编译ORB_SLAM2工程
也就是
#sudo mkdir build
#cd build
#sudo cmake …
#sudo make（用make j可能导致内存不足）

reference: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2