AirSim settings.json文件设置子窗

settings.json的子窗口设置

{
  "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/main/docs/settings.md",
  "SettingsVersion": 1.2,
  "SimMode":"Multirotor",
  "ViewMode": "FlyWithMe",
  "SubWindows": [
	{
		"WindowID": 0,
		"CameraName": "front_center_custom",
		"ImageType": 0,
		"Visible": true,
		"ImageSize": [480,720],
		"CameraPosition": [0.0, 0.0, -2.5],
		"CameraRotation": [0.0, 0.0, 0.0]
	},
	{
		"WindowID": 1,
		"CameraName": "front_center_custom",
		"ImageType": 3,
		"Visible": true,
		"ImageSize": [480,720],
		"CameraPosition": [0.0, 0.0, -2.5],
		"CameraRotation": [0.0, 0.0, 0.0]
	},
	{
		"WindowID": 2,
		"CameraName": "front_center_custom",
		"ImageType": 5,
		"Visible": true,
		"ImageSize": [480,720],
		"CameraPosition": [0.0, 0.0, -2.5],
		"CameraRotation": [0.0, 0.0, 0.0]
	}
  ],
  "Vehicles":{
		"Drone":{
			"VehicleType": "SimpleFlight",
			"DisplayName": "My First Drone",
			"AutoCreate": true
			}
	}
}

一、SeeDocsAt

该字段提供了 AirSim 配置文档的链接，用户可以访问该文档以获取更多关于设置的说明和帮助。

二、SettingsVersion

配置文件的版本，表示该文件遵循 AirSim 的设置规范版本 1.2。

三、SimMode

该设置指定模拟模式为“Multirotor”，表示模拟器将模拟一个多旋翼无人机。

四、ViewMode

该设置指定视图模式为“FlyWithMe”，这通常是指模拟器的视图模式，将显示从无人机的视角飞行的画面。

五、SubWindows

该部分定义了多个子窗口

"SubWindows": [
	{
		"WindowID": 0,
		"CameraName": "front_center_custom",
		"ImageType": 0,
		"Visible": true,
		"ImageSize": [480,720],
		"CameraPosition": [0.0, 0.0, -2.5],
		"CameraRotation": [0.0, 0.0, 0.0]
	},
	{
		"WindowID": 1,
		"CameraName": "front_center_custom",
		"ImageType": 3,
		"Visible": true,
		"ImageSize": [480,720],
		"CameraPosition": [0.0, 0.0, -2.5],
		"CameraRotation": [0.0, 0.0, 0.0]
	},
	{
		"WindowID": 2,
		"CameraName": "front_center_custom",
		"ImageType": 5,
		"Visible": true,
		"ImageSize": [480,720],
		"CameraPosition": [0.0, 0.0, -2.5],
		"CameraRotation": [0.0, 0.0, 0.0]
	}
  ],

这里一共配置了三个窗口，分别用于显示不同类型的图像。从ImageType可以看出：

0: 场景图像（RGB图像）。
3: 深度图像（Depth）。
5: 语义分割图像（Segmentation）

一共显示了三种图像。

针对每一个窗口的设置：

1.WindowID

每个窗口的唯一标识符。

2.CameraName

使用的相机名称，这里使用了 "front_center_custom"，表明是一个自定义的前方中央相机。

3.ImageType

图像类型的编号。不同的编号对应不同类型的图像。

4.Visible

设置窗口是否可见，true 表示可见。

5.ImageSize

图像的分辨率，[480, 720] 表示宽度为 480 像素，高度为 720 像素。

5.CameraPosition

相机在模拟环境中的位置，格式为 [x, y, z]，其中 z 方向表示高度。这里设置的是 [0.0, 0.0, -2.5]，表示相机位于飞行器的下方 2.5 单位。

6.CameraRotation

相机的旋转角度，格式为 [pitch, yaw, roll]，这里的 [0.0, 0.0, 0.0] 表示相机没有旋转。

CameraPosition和CameraRotation都是相对于飞行器坐标的偏移和旋转。

六、Vehicles

定义了模拟的无人机的参数信息

"Vehicles":{
		"Drone":{
			"VehicleType": "SimpleFlight",
			"DisplayName": "My First Drone",
			"AutoCreate": true
			}
	}

1.Drone

这里定义了一个名为 "Drone" 的无人机。

1.VehicleType

设置为 "SimpleFlight"，表示模拟器将使用一个简单的飞行控制模型。（还可以换成car汽车控制模型和custom自定义的模型）。

2.DisplayName

给无人机设置一个显示名称，"My First Drone"。

3.AutoCreate

设置为 true，表示自动创建该无人机。