kalibr学习笔记（1）初识kalibr

kalibr-CDE运行示例

使用kalibr开源标定库的CDE版本

1.配置好ROS环境并下载好kalibr-CDE包

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2.使用现有数据进行标定

第一步：
将dynamic.bag和标定板yaml文件下载到kalibr-cde在这里插入代码片文件夹中，用 gedit 打开可以修改 tagsize 参数
查看 camchian.yaml 文件可修改参数

打开终端运行dynamic.bag ：

rosbag play dymanic.bag

查看toptic：

rostoptic list

运行：

 ./kalibr_calibrate_cameras --target dynamic/april_6x6.yaml --bag dynamic/dynamic.bag --models pinhole-equi --topics /cam0/image_raw 

运行结果可用pdf保存，标定参数保存在 camchain-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic文件中

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第二步：
先将kalibr_calibrate_imu_camera文件中delete old results下面几行注释掉，再运行：

./kalibr_calibrate_imu_camera --target dynamic/april_6x6.yaml --bag dynamic/dynamic.bag --cam camchain-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic.yaml --imu dynamic/imu_adis16448.yaml

标定结果保存在camchain-imucam-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic.yaml文件中，里面会有标定得到的矩阵