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RSS订阅原创 论文笔记：三维速度障碍法（Three-Dimensional Velocity Obstacle，3DVO）
原论文标题：《Three-Dimensional Velocity Obstacle Method for Uncoordinated Avoidance Maneuvers of Unmanned Aerial Vehicles》，论文标题太长，没法放到这篇文章的标题上。这篇论文是笔者读研的时候曾经引用过的论文，也尝试复现过它的方法。最近求职的时候需要复盘自己以前做过的课题，所以把论文中的方法放到笔记里做个记录。
2025-11-26 20:17:16
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原创 数据结构与算法学习笔记（二），快速排序（快速记忆）
引用一下这篇文章中对快速排序的概括：https://c.biancheng.net/view/ils725a.html笔者翻了网上的一些帖子和几本数据结构与算法的大学教材，最后觉得《大话数据结构》和《数据结构与算法（Java描述）》（邓俊辉版，https://dsa.cs.tsinghua.edu.cn/~deng/ds/dsaj/dsaj.pdf）中的写法比较准确，下面的内容主要参考这两本书的写法。
2025-11-12 15:02:36
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原创 数据结构与算法学习笔记（一），归并排序（快速记忆）
2、把两个乱序小数组变成两个有序小数组（至于小数组怎么变得有序，把对乱序大数组的做法如法炮制即可，也就是递归）；1、把一个乱序大数组，平分成两个乱序小数组；合并的方法，只要盯着两个小数组的首位元素，3、把两个有序小数组变成一个有序大数组。
2025-11-11 14:49:07
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原创 系统辨识学习笔记（一），最小二乘辨识法
原文章（作者为本人）：https://zhuanlan.zhihu.com/p/27150269582注：以下所有加粗小写字母均表示列向量，所有加粗大写字母均表示矩阵，其他为标量。
2025-11-09 18:02:28
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原创 非线性控制学习笔记（一），模型预测控制简单案例
本文介绍了一个简化的模型预测控制（MPC）案例，用于汽车速度跟踪控制。首先建立车辆速度响应模型，基于牛顿定律离散化得到状态空间方程。然后定义优化问题，包括预测时域、二次型代价函数和控制输入约束。通过推导预测方程，将问题转化为关于控制序列的二次规划问题。每个控制周期测量当前速度，求解QP问题获得最优控制序列，并实施第一个控制量。该案例展示了MPC通过模型预测和滚动优化实现约束下最优控制的基本原理，为理解非线性控制提供了入门参考。
2025-11-09 12:05:29
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空空如也
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