PX4学习笔记

最新推荐文章于 2025-03-20 12:29:05 发布
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分类专栏： 机器人与ROS 文章标签： 学习 笔记
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/eyas3/article/details/136674480
该博客记录PX4学习中遇到的细节问题。在官方定点起飞教程里，给定飞机x、y、z坐标较容易，但给定偏航角yaw时，原使用的消息类型只有四元数，建议改用话题mavros/setpoint_raw/local和消息类型mavros_msgs::PositionTarget来设定。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

用于记录PX4学习中遇到的一些细节问题。

1、给定飞机x,y,z,yaw

在官方的定点起飞教程中，参考

使用的话题：/mavros/setpoint_position/local

使用的消息类型：geometry_msgs::PoseStamped

给定x,y,z还好说，但是想给定偏航角yaw的时候，这个消息类型只有四元数。

所以我们最好使用：

话题：mavros/setpoint_raw/local

消息类型：mavros_msgs::PositionTarget

这个可以给定x，y，z，yaw

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转载自：mavros操作飞机时方向位置改为机体坐标系下指令_渡之的博客-优快云博客 前面试了很多，看官网里的说明 用 /mavros/setpoint_raw/local"里的frame_id改为"base_link" 不行 又直接发mavros_msgs/PositionTarget 修改里面的type_mask把忽略的都加上，但还是没用，飞机依然按照全局位置飞行 最后搞了好几天，才弄懂，只需要一行代码就搞定了。 节点声明ros::NodeHandle node; node.setParam
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对应掩码位置为1为不使用，为0为使用，所以想通过/mavros/setpoint_raw/local话题给无人机发送期望位置与偏航，type_mask赋值为0b100111111000，即可实现，注意coordinate_frame 需要赋值，一般为1，即为本地系。//启动服务2，设置客户端（Client）名称为set_mode_client，客户端的类型为ros::ServiceClient，//发布之前需要公告，并获取句柄，发布的消息体的类型为：geometry_msgs::PoseStamped。
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转载自：https://blog.youkuaiyun.com/wbzhang233/article/details/106727276 PX4学习笔记3: 速度控制 wbzhang233 2020-06-13 07:58:28 878 收藏 6 分类专栏： 自主避障 文章标签： 人工智能 版权 记录一下PX4在offboard板外模式下用速度控制四旋翼的过程. 参考资料如下: PX4板外模式教程 youtube速度控制小实验 PX4飞行模式 offboard模式 offboard模式控制例子
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*现在再看mavros里面的每种消息类型，你都应该清楚他们代表着什么，现在应该需要而且可以系统掌握所有的MAVROS消息了，而不是像以前一样只零星知道几个。
诗筱涵的博客
02-14 1872
现在再看mavros里面的每种消息类型，你都应该清楚他们代表着什么，现在应该需要而且可以系统掌握所有的MAVROS消息了，而不是像以前一样只零星知道几个。 现在看全部的MAVROS消息其实也还好，也应该可以弄清楚为什么是有这些消息，这些消息都代表着什么。 http://wiki.ros.org/mavros ...
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