PX4学习笔记

最新推荐文章于 2025-03-20 12:29:05 发布
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分类专栏： 机器人与ROS 文章标签： 学习 笔记
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/eyas3/article/details/136674480
该博客记录PX4学习中遇到的细节问题。在官方定点起飞教程里，给定飞机x、y、z坐标较容易，但给定偏航角yaw时，原使用的消息类型只有四元数，建议改用话题mavros/setpoint_raw/local和消息类型mavros_msgs::PositionTarget来设定。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

用于记录PX4学习中遇到的一些细节问题。

1、给定飞机x,y,z,yaw

在官方的定点起飞教程中，参考

使用的话题：/mavros/setpoint_position/local

使用的消息类型：geometry_msgs::PoseStamped

给定x,y,z还好说，但是想给定偏航角yaw的时候，这个消息类型只有四元数。

所以我们最好使用：

话题：mavros/setpoint_raw/local

消息类型：mavros_msgs::PositionTarget

这个可以给定x，y，z，yaw

【PX4学习笔记】1. ROS及PX4环境搭建
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环境 Ubuntu18.04 安装教程参考 https://www.guyuehome.com/8983 安装过程中问题的解决 问题1 rosdep init 错误的终极解决方法 注意etc/下的ros和rostep文件夹要自己建 问题2 Ubuntu安装ROS报错 sudo: rosdep：找不到命令 问题3(更好地解决了问题1、2)【推荐】 解决GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接问题 问题4：GeographicLib的安装 教程中安装GeographicLib d
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飞控型号：cube orange【PX4官方用户指南中关于cube orange的描述】 飞控载板型号：Mini Carrier Board【迷你载板说明文档】 固件安装参考：The Cube User Manual V1.0
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承接上篇博客的代码,只需要开启改变偏航角的参数最后两个参数为控制偏航角的参数YAW为设定目标偏航角 (弧度)YAW_RATE为设定偏航角速度想要使用哪个就把哪个注释掉就行了.
PX4学习笔记——PX4仿真开环控制无人机转圈
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其中进入OFFBOARD模式需要以>=2HZ的频率向无人机发送消息,否则无人机会回退到OFFBOARD模式之前所在的模式。我们要发布无人机的目标位置，其中发布目标位置的消息将分为x坐标、y坐标和z坐标，因此我们需要写出圆圈的参数方程。这里我用的终端是zsh的，如果是bash可以自行将zsh换成bash即可。把速度和加速度以及偏航角速度忽略了，本质上来讲还是位置控制。来设定无人机的状态（解锁）和模式（OFFBOARD）。第二篇文章有速度闭环控制（但是是画矩形）创建脚本offb.sh。
常用MAVROS话题和服务
z1872385的博客
10-21 5900
https://zhuanlan.zhihu.com/p/364872655 一、常用接收的话题 1.1 系统状态 消息名称：mavros/state 类型：mavros_msgs::State 头文件：mavros_msgs/State.h 成员变量: string MODE_PX4_MANUAL=MANUAL //这里只列PX4的，APM的用rosmsg show mavros_msgs/State查看 string MODE_PX4_ACRO=ACRO string MODE_PX4_ALTITUDE
【Gazebo无人机仿真】解决ROS+Gazebo+PX4中PositionTargetGlobal警告的方法
xuzhengzhe的博客
01-09 1876
本文探讨了在使用ROS+Gazebo+px4搭建无人机仿真环境时出现的PositionTargetGlobal警告问题，并分享了解决方法。通过分析源码发现，警告是由ROS话题不匹配导致的，随后提供了一步步的解决方案：创建发布原点信息的节点，修改launch文件和CMakeLists.txt文件，最终成功消除了警告信息。这一方法不影响无人机正常使用，提高了用户体验。希望本文对解决类似问题的读者有所帮助。
阿木实验室PX4开发课程整理
qq_52526542的博客
03-26 1396
加载带有激光雷达的场景（加载模型）/volans/src/simulation/launch/px4 roslaunch 2Dlidar_px4.launch （其中urdf_px4.launch模型可显示在rviz上，打开rviz—Add—RobotState。可在板载计算机开发上级应用。/volans/src/simulation/launch/Demo/px4_quadrotor 2D定位，地图建立，3D定位，走圆，kcf跟踪，moveit（路径规划） obstacle（避障联调）
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给无人机，我们不知道如何去发布，百度之后也没有现成的教程，这时候就需要之前进过的，去。消息：http://wiki.ros.org/mavros。• 测量得到无人机的最大拉力，有专门的仪器可以得到。• 拉力值/最大拉力值=归一化拉力值。给无人机，使得无人机完成一个。根据上述分析，可以确认用到的。• 拉力值转归一化拉力值。
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这份“PX4飞控学习笔记”集合了关于无人机基础知识的学习资料，特别是围绕Pixhawk这一硬件平台展开。Pixhawk是PX4飞控系统常采用的硬件模块，具有强大的计算能力和丰富的接口，能实现对无人机的精确控制。 首先，...
【PX4学习笔记】3. PX4 固件烧写(2 简洁方法)
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详细探索步骤参考：【PX4学习笔记】3. PX4 固件烧写(1 探索过程) 第一步（缺少此步会报错头文件不存在）： sudo make cubepilot_cubeorange_console 第二步： sudo make cubepilot_cubeorange_default upload 成功效果如下： 步骤2可选选项： cubepilot_cubeorange_bootloader cubepilot_cubeorange_default cubepilot_cubeorange
【PX4学习笔记】2. 真正开始入门px4开发
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1. 前言 这学期有一门机器人导论课程，最近在课程实验中使用了turtlebot，对ROS下机器人应用的开发有了深入的理解，经验在px4开发上也同样适用。 根据turtlebot实验的经验，我开始有能力阅读px4例程源码。根据官方教程的指导，我学会了如何用gazebo仿真环境下运行C++程序。 turtlebot和px4的区别 编译方式 前者是工作空间下catkin_make 后者是工作空间的Firmware下“make……” 程序包结构 后者是 运行C++程序的方式 前者是新开一个终端
mavros操作飞机时方向位置改为机体坐标系下指令(转载）
诗筱涵的博客
10-30 1381
转载自：mavros操作飞机时方向位置改为机体坐标系下指令_渡之的博客-优快云博客 前面试了很多，看官网里的说明 用 /mavros/setpoint_raw/local"里的frame_id改为"base_link" 不行 又直接发mavros_msgs/PositionTarget 修改里面的type_mask把忽略的都加上，但还是没用，飞机依然按照全局位置飞行 最后搞了好几天，才弄懂，只需要一行代码就搞定了。 节点声明ros::NodeHandle node; node.setParam
T265定点指点基本原理与极简代码实现
诗筱涵的博客
02-21 1943
对应掩码位置为1为不使用，为0为使用，所以想通过/mavros/setpoint_raw/local话题给无人机发送期望位置与偏航，type_mask赋值为0b100111111000，即可实现，注意coordinate_frame 需要赋值，一般为1，即为本地系。//启动服务2，设置客户端（Client）名称为set_mode_client，客户端的类型为ros::ServiceClient，//发布之前需要公告，并获取句柄，发布的消息体的类型为：geometry_msgs::PoseStamped。
PX4学习笔记3: 速度控制
诗筱涵的博客
03-24 1308
转载自：https://blog.youkuaiyun.com/wbzhang233/article/details/106727276 PX4学习笔记3: 速度控制 wbzhang233 2020-06-13 07:58:28 878 收藏 6 分类专栏： 自主避障 文章标签： 人工智能 版权 记录一下PX4在offboard板外模式下用速度控制四旋翼的过程. 参考资料如下: PX4板外模式教程 youtube速度控制小实验 PX4飞行模式 offboard模式 offboard模式控制例子
mavros常用消息类型表
Phillweston的博客
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mavros订阅消息： global_position订阅GPS数据 消息名称：mavros/global_position/global 类型名称：sensor_msgs::NavSatFix.h 类型所在头文件：sensor_msgs/NavSatFix.h imu_pub订阅IMU信息 消息名称：滤波后的mavros/imu/data（或原始信息mavros/imu/data_raw） 类...
*现在再看mavros里面的每种消息类型，你都应该清楚他们代表着什么，现在应该需要而且可以系统掌握所有的MAVROS消息了，而不是像以前一样只零星知道几个。
诗筱涵的博客
02-14 1867
现在再看mavros里面的每种消息类型，你都应该清楚他们代表着什么，现在应该需要而且可以系统掌握所有的MAVROS消息了，而不是像以前一样只零星知道几个。 现在看全部的MAVROS消息其实也还好，也应该可以弄清楚为什么是有这些消息，这些消息都代表着什么。 http://wiki.ros.org/mavros ...
Mavros控制无人机在gazebo环境下进行双目SLAM
weixin_43693946的博客
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键盘控制无人机，切Offboard模式使用双目相机完成SLAM
mavros 中比较常用的控制消息，以及消息参数代表的意义（阿木的MAVROS-offboard课程3-2节MAVROS发布消息的资料）
诗筱涵的博客
08-08 3721
一下为阿木的MAVROS-offboard课程3-2节MAVROS发布消息的上课资料。讲课也是用的这个。感觉挺有用的。 这一节向大家介绍 mavros 中比较常用的控制消息，以及消息参数代表的意义 ——————————————————————————————————————— ——————————————————— 1.actuator_control 控制飞控 IO 输出(混控器) 消息名称：mavros/actuator_control 类型名称：mavros_msgs::ActuatorC.
C++学习笔记：从基础到高级概念
"这篇资源是关于C++学习的笔记，主要涵盖了C++的基本概念、C与C++的关系、面向对象程序设计以及C++的发展历史。此外，还提及了C++在不同领域的应用和其在编程语言行业中的地位。" 在C++编程中，指针是一个重要的...
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