PX4学习笔记

最新推荐文章于 2025-10-30 10:12:41 发布
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#学习 #笔记

该博客记录PX4学习中遇到的细节问题。在官方定点起飞教程里，给定飞机x、y、z坐标较容易，但给定偏航角yaw时，原使用的消息类型只有四元数，建议改用话题mavros/setpoint_raw/local和消息类型mavros_msgs::PositionTarget来设定。

用于记录PX4学习中遇到的一些细节问题。

1、给定飞机x,y,z,yaw

在官方的定点起飞教程中，参考

使用的话题：/mavros/setpoint_position/local

使用的消息类型：geometry_msgs::PoseStamped

给定x,y,z还好说，但是想给定偏航角yaw的时候，这个消息类型只有四元数。

所以我们最好使用：

话题：mavros/setpoint_raw/local

消息类型：mavros_msgs::PositionTarget

这个可以给定x，y，z，yaw

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