25、机械臂运动控制：MoveIt与Gazebo的应用实践

机械臂运动控制：MoveIt与Gazebo的应用实践

1. MoveIt简介

MoveIt是一个基于ROS框架开发的软件，最初基于PR2机器人的一系列机械臂相关包整合而来，于2012年形成独立软件。它为开发者提供了一个易于使用的集成开发平台，该平台由一系列包含运动规划、操作控制、3D传感、运动学以及控制和导航算法的包组成，还提供了用户友好的GUI，广泛应用于工业、商业、研发等领域。目前，MoveIt支持数十种常见机器人，并且能灵活应用于各种机器人系统。

2. 使用Setup Assistant配置机械臂

以UR5机械臂为例，使用MoveIt的Setup Assistant工具完成配置的步骤如下：

2.1 启动Setup Assistant

使用以下命令启动：

$ roscore
$ rosrun moveit_setup_assistant

启动成功后，会出现相应界面，界面左侧列表包含后续需要配置的项目，点击其中一项，主界面会显示对应的配置选项。

2.2 加载机器人URDF模型

有创建新配置包和使用现有配置包两种选项。选择“New”后，在模型加载窗口将模型文件路径设置为 ur5_description 包下的 ur5_description.xacro URDF文件，点击“Load Files”按钮完成模型加载。加载成功后，右侧窗口会显示UR5机械臂模型。

2.3 配置自碰撞矩阵