15、ROS2 机器人编程中的障碍物检测与避障源码解析

ROS2 机器人编程中的障碍物检测与避障源码解析

1. 引言

在机器人编程领域，障碍物检测与避障是非常重要的功能。本文将详细解析一些基于 ROS2 的源码，这些源码涉及到障碍物检测节点和虚拟力场（VFF）避障节点的实现。

2. 障碍物检测包（br2_tf2_detector）

2.1 包结构

br2_tf2_detector 包包含了多个文件，用于实现障碍物检测功能。其结构如下：
- CMakeLists.txt ：用于构建项目，指定依赖项和编译规则。
- include 目录：包含头文件，如 ObstacleDetectorImprovedNode.hpp 、 ObstacleDetectorNode.hpp 和 ObstacleMonitorNode.hpp 。
- launch 目录：包含启动文件，如 detector_basic.launch.py 和 detector_improved.launch.py 。
- package.xml ：定义包的元信息，如名称、版本、依赖项等。
- src 目录：包含源文件，如 ObstacleDetectorImprovedNode.cpp 、 ObstacleDetectorNode.c