13、基于行为树的机器人行为编程

基于行为树的机器人行为编程

1. 显示 AMCL 粒子与基本操作

显示 AMCL 粒子是一件有趣的事情。每个粒子都是关于机器人位置的一个假设，最终的机器人位置是所有这些粒子的平均值。这些箭头分布越集中，机器人的定位就越准确。粒子信息位于 /particlecloud 话题中，其 QoS 为尽力而为 + 易失性。

在操作方面，有以下步骤：
1. 使用“2D Goal Pose”按钮向机器人下达目标位置指令。
2. 若要获取地图上的某个位置，使用“Publish Point”按钮，然后点击地图上的任意位置，该位置将发布在 /clicked point 话题中。

2. Nav2 设置

2.1 Nav2 安装与启动

如果 Nav2 是通过软件包安装的，它位于 /opt/ros/foxy/ 目录下。具体来说， /opt/ros/foxy/share/nav2_bringup 是 Nav2 的启动包，其中包含启动器、地图和参数，适用于默认的模拟 Turtlebot3。可以通过以下命令启动模拟：

$ ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py

启动后，会在一个小世界中开启 Turtlebot3 的模拟。在导航激活之前，需要使用“2D Pose Estimate”按钮指定机器人的位置。

2.2 Tiago 模拟包结构 <