11、机器人编程中的反应行为与行为树

机器人编程中的反应行为与行为树

1. 反应行为中的PID控制

在机器人编程中，PID（比例 - 积分 - 微分）控制是一种常见的控制方法。PID控制的起始需要指定四个值：PID中预期的最小和最大输入参考值，以及产生的最小和最大输出值。负输入会产生负输出。

以下是PID控制器的代码示例：

// src/br2 tracking/PIDController.hpp
class PIDController
{
public:
    PIDController(double min_ref, double max_ref, double min_output, double max_output);
    void set_pid(double n_KP, double n_KI, double n_KD);
    double get_output(double new_reference);
};

在 HeadController 类中使用PID控制器：

// src/br2 tracking/HeadController.cpp
HeadController::HeadController()
    : LifecycleNode("head_tracker"),
      pan_pid_(0.0, 1.0, 0.0, 0.3),
      tilt_pid_(0.0, 1.0, 0.0, 0.3)
{
}

CallbackReturn
HeadController::