4、初探ROS2：基础操作与节点编程

初探ROS2：基础操作与节点编程

1. 编译与安装程序

在ROS2中，编译和安装程序是开发的基础步骤。以下是具体操作：

1.1 编译程序

使用 add_executable 来指定可执行文件的名称和源文件。同时，使用 ament_target_dependencies 使其他包的头文件和库对当前目标可用。由于没有额外库的依赖，仅使用 ament_target_dependencies 即可。

1.2 安装程序

需要指定程序的安装位置，通常这个位置是固定的。一个单一的安装指令对包中的程序和库都有效。一般来说，要安装部署和运行程序所需的所有内容，若未安装，程序将无法运行。

1.3 编译工作空间

cd ∼/bookros2_ws
colcon build --symlink-install

创建新程序后，需要重新加载工作空间。打开新终端并执行：

ros2 run my_package simple

运行后可能看不到任何输出，因为程序处于 spin 语句中，被阻塞，等待用户按 Ctrl+C 结束程序。在结束前，可在另一个终端中检查节点是否已创建：

ros2 node