30、RoboCup 2022冠军团队技术揭秘

RoboCup 2022冠军团队技术揭秘

1. 引言

Tech United Eindhoven 是埃因霍芬理工大学（TU/e）的RoboCup学生团队，于2005年成立，并在2011年加入了RoboCup@Home联赛。该联赛旨在开发能够在动态和杂乱的“家庭”环境中执行日常任务的服务机器人。该团队在过往的RoboCup@Home比赛的开放平台联赛（OPL）中多次获得世界亚军头衔，并在2019年和2022年的家庭标准平台联赛（DSPL）中两次夺得世界冠军。在DSPL中，所有团队使用相同的硬件——人类支持机器人（HSR）和相同的外部设备，因此团队之间的差异仅在于所使用和实现的软件。

团队成员成功地将为TU/e制造的机器人AMIGO和SERGIO开发的软件迁移到了丰田HSR机器人HERO上。这些软件具有机器人独立性，多年来在AMIGO和SERGIO上的开发成果如今被HERO所利用。所有相关软件均在GitHub上开源，还有各种教程辅助实施。2022年比赛取得领先并最终夺冠的主要发展成果包括中央世界模型、广义人员识别、头部显示屏和新的语音识别系统。

2. 环境描述符（ED）

TU/e环境描述符（ED）是一个基于机器人操作系统（ROS）的3D几何、基于对象的机器人世界表示系统。它是一个数据库系统，对多模态传感器信息进行结构化处理，并将其表示为可用于机器人定位、导航、操作和交互的形式。

ED自2012年起就在OPL的机器人上使用，今年也在DSPL中得到应用。此前的开发致力于使ED平台独立，因此它已被应用于PR2、Turtlebot、Dr. Robot系统（X80）以及多个其他@Home机器人。

ED是一个可重复使用的环境描述，可