ubuntu12.04 下安装ROS（完全经过验证）

一.ubuntu12.04lts安装  (lts=long term support长期支持)

1.在电脑上分出100G的未分配空间（xp：删除逻辑分区，win7：压缩...）

2.下载ubuntu系统的镜像文件，如：ubuntu-12.04.4-desktop-i386.ios

3.将镜像文件做成启动盘，可以使用UltraISO_9.5.5.2960来制作，方法：http://jingyan.baidu.com/article/b24f6c82cf50e086bfe5dae9.html

4.制作完成后重启电脑，按F12键，选择从usb盘启动

5.一步步按照提示操作即可

6.安装完成后会提示重启，重启的时候拔掉U盘

7.如果再安装其他版本ubuntu可以不卸载当前版本，直接安装其他版本覆盖

 

二.ros的安装        原文：http://blog.youkuaiyun.com/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13288515

首先要查看你的ubuntu的版本：

      按住ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：    

1. cat /etc/issue  

如果您的ubuntu版本是ubuntu12.04，那么在终端输入如下命令：

1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

如果是ubuntu12.10：

1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

如果是ubuntu13.04：

1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

在执行完上述命令后，需要在终端中以下命令：

1. wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -  

在上述命令完成后，需要输入以下命令：

1. sudo apt-get update  

上面的这条命令的执行时间会比较长，请耐心等待。等这条指令执行完成后，请在终端输入如下指令：

1. sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full  

上面的这条指令的执行时间会更长，因为这是安装ROS的过程，请不要心急，耐心等待。

在安装过程中，会出现选择yes和no的对话框，一定要选yes，其他数据默认就可以了，不用修改。//以后可通过：‘dpkg-reconfigure hddtemp’来从新设置。

     待安装完成以后，可以使用以下命令来查看已安装的可以使用的包：

1. apt-cache search ros-hydro  

     然后需要对新安装的ROS进行初始化：（如果报错安装ruby包，sudo apt-get install  [ruby 名字]）

1. sudo rosdep init  

待上面的这条命令执行完成以后，可以看到有提示需要执行rosdep update命令，那么继续输入：

1. rosdep update  

     然后需要进行环境变量的设置：

1. echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc  
2. source ~/.bashrc  

以上的这个设置是永久性的，不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。当然也可以使用临时性的：

1. source /opt/ros/hydro/setup.bash  

这个需要在每次打开一个终端之前，都需要执行一次上述的命令。推荐使用第一条指令。

     接下来需要安装一个非常重要的工具rosinstall，这个工具在以后会非常有用的，安装命令如下：

1. sudo apt-get install python-rosinstall  

    这条命令执行完成以后，安装就算基本是完成了。

最后测试ros是否安装成功：

    1.roscore

    2.按ctrl+C退出