pQAQqa的博客

首先需要定义空闲任务的优先级，还要定义一个表示创建任务的最高优先级的静态变量uxTopReadyPriority，默认这个变量的值为0，即空闲任务的优先级。/* 空闲任务的优先级，task.h定义 *//* uxTopReadyPriority，定义task.c定义 */

任务就是无限执行的函数，在main.c中定义任务：让LED1以500ms的频率闪烁。/* 延时500个tick */LED1_OFF;/* 延时500个tick */这里的延时函数必须使用 FreeRTOS 提供的延时函数，不要使用我们裸机编程中的软件延时。vTaskDelay()会让当前任务被阻塞转而去执行其他任务；而裸机的延时会让CPU陷入死循环，一直在执行当前任务无法跳出，无法实现多任务系统。

栈和TCB的内存空间均在main.c中定义。任务栈是一个定义好的数组，大小由中定义的宏 控制，默认为 128， 单位为字（byte），即 512 个字节（bit）。/* 定义空闲任务的栈 *//* 在FreeRTOSConfig.h中定义 *//* 获取空闲任务的内存 *//* 在main.c中定义 *///定义空闲任务发任务控制块。

PS：本篇负责记录在移植过程中碰到的问题，会不定时更新。

MemMang 文件夹下存放的是跟内存管理相关的，也是直接复制即可。这五个 heap 文件在移植的时候必须使用一个，因为 FreeRTOS 在创建内核对象的时候使用的是动态分配内存，而这些动态内存分配的函数则在这几个文件里面实现，不同的分配算法会导致不同的效率与结果，这里先选用。进行了中文注释，所以我以野火采用的9.0.0版本，这个版本的源码已经在野火的资料中包含了，所以我就直接拿来用了。我是通过官网下载的。首先是source，这些源文件和两个文件夹里的文件负责操作系统与硬件间的连接，是通用的。

在FreeRTOS中，系统调度也就是 PendSV 中断，所以对临界段的保护还是在于对中断的开和关的控制。带中断保护的开中断函数， 将上一次关中断时保存的 BASEPRI 的值作为形参 ，与 portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()成对使用。不带中断保护的开中断函数， 直接将 BASEPRI 的值设置为 0，与portDISABLE_INTERRUPTS()成对使用。在 FreeRTOS 中，对临界段的保护出现在两种场合，一种是在中断场合一种是在非中断场合。下面是不带返回值的。

任务创建好之后，我们需要把任务添加到就绪列表里面， 表示任务已经就绪，系统随时可以调度。就绪列表在。

我们要实现两个变量按照一定的频率轮流的翻转，每个变量对应一个任务，所以需要定义两个任务栈。任务栈其实就是一个预先定义好的全局数据，我们可以直接在main.c中定义，也可以放在FreeROS.h中。我这里是放在了main.c中。任务栈（TaskxStack）数据类型为StackType_t，大小由 TASK1_STACK_SIZE 这个宏来定义，默认为 128，单位为字，即 512字节，这也是 FreeRTOS 推荐的最小的任务栈。

PS：这两天要对之前的项目进行修改，最近这几天应该不会更新下一部分的任务了。至于debug不会的兄弟，我之后会在补课专栏里稍微讲一下。这部分没什么说的，基本上就是新建上节点，插入链表中。然后在魔术棒里选择软件仿真，这点在新建工程的时候就提过了。这个实验主要是验证链表的使用，因此只要查看运行结果即可。由上图所示，我们可以发现结果和我们所设置的完全符合。

* 节点结构体定义 *//* 辅助值，用于帮助节点做顺序排列 */ （1）/* 指向链表下一个节点 */ （2）/* 指向链表前一个节点 */ （3）/* 指向拥有该节点的内核对象，通常是TCB */ （4）/* 指向该节点所在的链表 */ （5）/* 节点数据类型重定义 */ （6）（1）xItemValue是一个辅助值，用于帮助节点做顺序排列。该辅助值的数据类型为TickType_t。因为我们已经移植好了头文件，所以TickType_t并不会报错。

链表首尾相连的，成一个环形，仿佛圆形的晾衣架。链表上的每个节点就像衣架上面的钩子，钩子本身没什么东西，但是可以挂很多不一样的东西，比如衣服、袜子、毛巾之类的。正如节点一样，节点指针将节点连接起来，并携带不同类型的数据挂载在链表上，数据类型可以为int、float、char等。链表常规的操作就是节点的插入和删除，为了顺利的插入，通常一条链表我们会人为地规定一个根节点，通常根节点还会有一个节点计数器，用于统计整条链表的节点个数。链表由几个节点相连而成，节点由节点指针和携带的数据组成，节点指针指向下一个节点。

在MDK中新建工程，选择使用的芯片型号，我这里选的是ARM-CM3，然后在弹出来的表格中选择CMSIS下的CORE和Device下的Startup，点击OK。需要注意的是，portable内的文件是需要从野火的例程拷贝的，在第一部分的7到12的工程里都有这个文件夹，因为我对“freertos”文件夹重命名了，所以和我的名字不同。首先新建文件夹，我新建文件夹 “mine” 存放我所有的工程。在user文件夹下新建“main.c”文件并添加到user下，编写main函数并编译。至此，工程新建完成。

这样的好处是不会丢失事件和中断，但解决任务仍是通过轮询的方式。多任务系统，是由操作系统的调度器判断执行哪个任务，每个任务都是无限循环，任务间按优先级执行，高优先级任务就绪，则放弃低优先级去执行高优先级。在本系列文章中，很多地方我会按照自己的喜好新建文件夹或者变量名之类的，看不习惯的各位可以按照原视频或者自己的喜好修改。因此，很多地方都是按照我自己的感觉来的，不习惯的朋友可以去看书和视频。PS：本人的本系列文章只是自己的感悟整理，如有问题，敬请及时提醒整改，之后可能会对本系列文章进行部分优化，欢迎大家指正。