19、自适应容错协同输出调节与布尔网络干扰解耦研究

自适应容错协同输出调节与布尔网络干扰解耦研究

自适应容错协同输出调节

在有向拓扑结构下，线性多智能体系统的容错协同输出调节问题（CORP）值得深入研究。下面将详细介绍相关内容。

预备知识与问题描述

• 图论基础 ：使用图 $G (V, E, A)$ 来建模智能体之间的通信拓扑。节点集 $V = {0, 1, \cdots, N}$ 由一个领导者（节点 0）和 $N$ 个跟随者（节点 1 到 $N$）组成。边集 $E \subseteq {(i, j)|i, j \in V, i \neq j}$ 描述了它们之间的通信链接。邻接矩阵 $A = [a_{ij}]$ 中，若 $(i, j) \in E$，则 $a_{ij} = 1$，否则 $a_{ij} = 0$。图 $G$ 的拉普拉斯矩阵 $L = [l_{ij}] \in R^{n×n}$，其中 $l_{ii} = \sum_{j = 1}^{n} a_{ij}$，当 $i \neq j$ 时，$l_{ij} = -a_{ij}$。移除与领导者相关的节点和边后，可得到诱导子图 $\overline{G}$ 及其对应的拉普拉斯矩阵 $L_1$。
• 问题建模 ：考虑由 $N$ 个跟随者和一个领导者组成的线性多智能体系统，其动态方程如下：
  • 跟随者：$\begin{cases} \dot{x}_i(t) = Ax_i(t) + Bu_i(t) + E f_i(t) \ y_i(t) = Cx_i(t) \end{cases}, i = 1, \cdots, N$
  • 领导者