40、无视觉下的抓取学习与复杂系统模型分层控制的半参数学习方法

无视觉下的抓取学习与复杂系统模型分层控制的半参数学习方法

在机器人领域，无视觉下的物体抓取以及复杂系统的模型分层控制是两个重要的研究方向。下面我们将分别探讨这两个方面的研究内容。

无视觉下的物体抓取

在机器人抓取物体的任务中，通常视觉是重要的信息来源，但在某些情况下，仅依靠触觉进行抓取是一个更具挑战性但也更有意义的研究方向。

无视觉抓取算法

以下是无视觉抓取的算法流程：

Algorithm 1 Grasping Without Seeing
Localize object with vision/touch
Sample g1 from πvision/πrandom
Execute g1 on robot
Collect first haptic measurement O1
for i = 2:Tmax do
    Encode Hi−1 ←MENC(Oi−1, fi−1)
    Compute pi−1 = Mstability(Hi−1)
    if pi−1 > pthreshold then
        break
    else
        Compute gi = πregrasps(Hi−1)
        Execute gi on robot
        Collect haptic measurement Oi
    end
end

这个算法的步骤如下：
1. 使用视觉或触觉对物体进行定位。
2. 从视觉策略（πvision）或随机策略（πrandom）中采样得