31、柔性植被与多足机器人的相关研究

柔性植被与多足机器人的相关研究

1. 柔性植被的特性表征

在机器人与柔性植被的交互研究中，主要围绕两个平台展开，分别是Roman平台和Husky平台。

1.1 车辆 - 地形交互模型

对于Husky机器人，其车辆 - 地形交互模型中，会为机器人地图中的每个网格单元估计一个集总阻力 $f_i$。每个单元假设大小为 $d × d$，$\alpha_{k}^{i}$ 表示在时间 $k$ 时车辆与单元 $i$ 的重叠长度。
当机器人在地形中移动时，可获得 $m$ 个观测值，并使用线性最小二乘法估计未知单元阻力，公式如下：
$Y = Hq + \epsilon$
其中
$Y =
\begin{bmatrix}
F_1 - Ma_1 \
F_2 - Ma_2 \
\cdots \
F_m - Ma_m
\end{bmatrix}$，
$H =
\begin{bmatrix}
\alpha_{1}^{1}l & \alpha_{1}^{2}l & \cdots & \alpha_{1}^{n}l \
\alpha_{2}^{1}l & \alpha_{2}^{2}l & \cdots & \alpha_{2}^{n}l \
\cdots & \cdots & \cdots & \cdots \
\alpha_{m}^{1}l & \alpha_{m}^{2}l & \cdots & \alpha_{m}^{n}l
\end{bm