14、无人机自主拍摄与数据集的创新发展

无人机自主拍摄与数据集的创新发展

1. 无人机自主拍摄系统

1.1 拍摄成果展示

在无人机自主拍摄领域，有多种拍摄成果值得关注。比如围绕人物的环绕拍摄、跟随骑行者的侧面拍摄以及跟随车辆的侧面拍摄。规划的轨迹（红色）能够避免与山体碰撞和被山体遮挡，即使在演员运动预测存在高噪声的情况下，轨迹依然保持平滑。演员的运动预测用紫色表示，期望的艺术拍摄轨迹用蓝色表示。

1.2 规划对比分析

通过对比有无遮挡成本函数的规划情况，可以发现遮挡成本函数显著提高了相机图像的质量。与单纯的避障规划相比，在相同的拍摄类型下，引入遮挡成本函数能带来更好的拍摄效果。

1.3 鲁棒性评估

为了评估规划器的鲁棒性，在随机化的障碍物环境中进行了测试。包含遮挡成本函数的解决方案和单纯避障的方案都进行了实验。

1.4 性能评估

Success metric	Cost functions	Num. spheres in environment
		1	20	40
Actor visibility along trajectory	Jocc + Jobs <