安装ROS noetic

配置ubuntu的软件和更新

打开软件和更新

设置安装源（二选一）

清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置KEY

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

这一步比较耗时，耐心等待

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装构建依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo apt install python3-rosdep

初始化rosdep

这一步多半会报错

sudo rosdep init
rosdep update

若报错先执行下列步骤在重新初始化

sudo gedit /etc/hosts

红框内为raw.githubusercontent.com最新地址
IP查询

初始化失败多为网络问题，多尝试几次（可使用手机热点）

测试ROS

启动三个命令行
分别输入：
启动ROS

roscore

弹出图形化界面

rosrun turtlesim turtlesim_node

键入上下左右控制小海龟移动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key