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最新推荐文章于 2024-04-27 21:35:36 发布
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本文介绍了ORB-SLAM，一种基于特征点的SLAM算法。该算法包含四个核心线程：位姿跟踪、地图构建与优化、闭环检测及优化。通过优化重投影误差和局部BA等手段提高精度。
欢迎回到泡泡！ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法。该算法的代码托管于github，包括四个主线程：前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。前端位姿跟踪线程采用恒速模型，并通过优化重投影误差优化位姿、局部地图线程通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系，通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints、闭环检测线程通过bag-of-words加速闭环匹配帧的筛选，并通过Sim3优化尺度，通过全局BA优化Essential Graph和MapPoints。本讲将介绍ORB-SLAM的算法原理以及实现细节。

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泡泡机器人SLAM公开课链接（实时更新中）
qq_34622997的博客
03-03 1万+
1.工业相机选型及介绍-刘富强 链接: https://pan.baidu.com/s/15lo_H68E08tEp72ko5cR5g 密码: jmhc 2.深度学习及应用-颜沁睿 链接: https://pan.baidu.com/s/1c31ZcE 密码: r42j 3.SVO & LSD_SLAM解析 - 贺一家 链接: https://pan.baidu.com/s/1m...
SLAM方向公众号、知乎、博客上有哪些大V可以关注？
计算机视觉life
07-03 2871
一、公众号 泡泡机器人：泡泡机器人由一帮热爱探索并立志推广机器人同时定位与地图构建(SLAM)技术的极客创办而成，通过原创文章、公开课等方式分享SLAM领域的数学理论、编程实践和学术前沿。 ​ 经典文章： ​ SLAM公开课 ​ ""每天一分钟”优秀论文解读 计算机视觉life：分享计算机视觉尤其是三维重建、SLAM方向的原创技术类公众号。 ​ 经典文章： ​ 零开始学习SLAM系列文章 ...
泡泡机器人注释版orbslam2（可正常编译运行）
01-12
将include与src文件夹下的代码替换为了泡泡机器人注释版的orbslam2，可安装orbslam2官网正常编译运行
转载泡泡机器人讲解orbslam2
天才樱木
10-31 3044
欢迎回到泡泡！ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法，完整注释版托管于国内码云网站：http://git.oschina.net/paopaoslam/ORB-SLAM2 　　 该算法以单目为主，但同样适用于双目和RGB-D摄像头。ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架，采用多线程构架，四个主线程：前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。 　　 1、
泡泡机器人SLAM公开课
selfsongs
10-03 1297
https://blog.youkuaiyun.com/qq_34622997/article/details/88085884
基于泡泡机器人注释的ORB-SLAM2源码解析与改进
泡泡机器人团队曾系统地翻译、讲解 ORB-SLAM2 的源码，并发布系列教学视频与博客文章，影响深远。本项目在此基础上进一步深化，加入了作者个人的理解与重构思路，体现出更强的独立分析能力和工程实践水平。例如，...
（八）ORBSLAM回环检测之位置识别
小C酱油兵的博客
05-05 434
ORBSLAM2回环检测简介 　　由于回环检测模块包含两个部分的内容：其一是位置识别，即外观验证，通过图像间的相似度信息进行判断；其二是几何验证，通过回环候选帧与当前关键帧的几何关系来做进一步验证。 　　由于两部分内容都较为繁琐，因此笔者将回环检测模块拆分成两讲，今天这一讲主要介绍外观验证，下一讲则继续几何验证。 　　外观验证，或者叫位置识别，实际上是一个图像检索的问题，即输入图像与...
（四）ORBSLAM运动估计
小C酱油兵的博客
04-24 436
ORBSLAM2的运动估计简介 　　ORBSLAM2中的运动估计核心方法就是3D-2D的PNP，而在跟踪过程主要分为三种类型： 无运动模型的跟踪，即基于参考帧的跟踪； 基于匀速运动模型的跟踪； 重定位； 　　上述三种方案，我们只介绍前两种，重定位由于需要用到回环检测，我们会在之后讲解。 PNP运动估计 　　在介绍ORBSLAM2的跟踪策略之前，我们先了解一下他所用的运动估计方...
ORB-SLAM2 + windows + usb摄像头 项目实战（一）
热门推荐
arappeng的博客
04-21 1万+
前言：本博客是博主本科毕业设计时的学习、探索与总结系列博客第一篇。主要是介绍了ORB-SLAM2项目的相关背景功能以及代码学习资源，并且说明了一下这次博客的目的。其中，开发环境为VS2017 + C++，其中难免有很多不足与疏漏之处，还望不吝赐教。 系列博客 ORB-SLAM2 + windows + usb摄像头 项目实战（二） 目录 一、ORB-SLAM2 项目背景简介：...
ORB_SLAM3源码
07-26
ORB_SLAM3源码，来自https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3。GitHub下载非常慢。
泡泡机器人SLAM 2019
weixin_30379531的博客
02-28 369
LDSO：具有回环检测的直接稀疏里程计：LDSO:Direct Sparse Odometry with Loop Closure Abstract—In this paper we present an extension of Direct Sparse Odometry (DSO) [1] to a monocular visual SLAM system with loop c...
ORB-SLAM2:一种开源的VSLAM方案（译文）
weixin_30788239的博客
04-12 1166
摘要： ORB-SLAM2是基于单目，双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备，还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车，ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化（BA）的方式，这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估。此外，ORB-SL...
【泡泡机器人转载】SLAM: 现在，未来和鲁棒年代
lucas1997的博客
07-13 1639
摘要 SLAM是由同步环境地图构建和运行于其中的机器人状态估计组成。SLAM领域过去30年取得了令人瞩目的成就，其在大场景应用成为了可能，这一技术被见证了成功地被应用于工业领域。本文中，我们研究了SLAM最新进展，从SLAM形成的事实标准开始讲解，回顾了相关工作，这涵盖了一系列广泛的主题，包含长时间建图过程中的鲁棒性和尺度问题，建图过程中的特征和语义表示，理论上的性能保证，主动SLAM和其扩展，还有其他前沿课题。这篇文章为非专家读者提供了一个指南。这是一篇标志性的论文：本文以批判的眼光看待已有的研究成果，
【泡泡机器人公开课】第五十六课：gtsam_tutorial-董靖 记录
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03-16 501
编译董靖视频里他写的gtsam-examples-master时需要将gcc和g++切换到5.3版本不然会报错。在build下编译视频里提到的第一个程序Pose2SLAMExample.run。
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1. Windows操作系统上的版本实现 GitHub - phdsky/ORBSLAM24Windows: ORBSLAM2 Project 4(for) Windows PlatformORBSLAM2 Project 4(for) Windows Platform. Contribute to phdsky/ORBSLAM24Windows development by creating an account on GitHub.https://github.com/phdsky/ORBSLAM2.
V-REP 泡泡机器人教程
止步听风的博客
10-08 2149
本教程将试着在设计简单的移动机器人BubbleRob 时介绍很多V-REP 功能。与本教程相关的 V-REP 场景文件位于V-REP 的安装文件夹的tutorials/BubbleRob 文件夹中。下图阐明了设计的模拟场景： 由于本教程将涉及到许多不同的方面，所以请务必同时查看其他教程，主要是有关构建仿真模型的教程。首先从V-REP 开始。模拟器显示默认场景。先从BubbleRob 的机身...
ORB-SLAM2
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qq_65913626的博客
04-27 1522
从github.com下载ORB-SLAM2的代码。地址是：ORB-SLAM2可以在github上直接download ZIP压缩文件。也可在安装git之后，用以下命令在终端上下载。
学习orb_slam笔记
xiaomu_347的博客
03-01 934
编译orb_slam3,并替换自己数据建图
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