四元数的表示形式Hamilton & JPL定义

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1.引言

2.Hamiltion定义

3.JPL定义

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1.引言

Quaternion（四元数）是一种三维空间旋转的表示方法，四元数由一个实部和三个虚部构成，写如

其中 i, j, k 为虚部的三个基:

不是所有的四元数对于基的关系的定义都是一致的，下文描述两种定义形式：Hamilton & JPL，它们的区别及影响。

2.Hamiltion定义

ijk=−1

四元数转换为旋转矩阵MatJPL

左四元数 - 乘积矩阵(left-quaternion-product matrices)

3.JPL定义

ijk=1

四元数转换为旋转矩阵MatJPL

左四元数 - 乘积矩阵(left-quaternion-product matrices)