诸葛飞飞-优快云博客

原创卡尔曼滤波器的推导（Intersection、边缘化概率Marginalization、条件概率Condition）

0. 摘要这篇博客从高斯分布的角度出发, 比较形象地推导了卡尔曼滤波器; 文章首先从一维高斯分布出发, 然后是二维高斯分布, 先对高斯分布有个大体的了解; 然后使用了一些数学手段来得出高斯的联合概率分布由连部分组成: 条件概率和边缘概率；然后根据这些性质来主动地推出卡尔曼滤波器。0.1. 卡尔曼滤波器的推导主要分为两步：预测和更新；卡尔曼滤波器对应到高斯概率分布角度也分为两步：Interse......

2019-10-04 21:35:05 1517 2

原创 Ceres中CostFunctionToFunctor的优化使用讲解

Ceres中CostFunctionToFunctor的优化使用讲解

2022-08-08 00:34:08 567

原创 C++的隐式类型转换操作符

1. 摘要在智能指针中，有时候我们需要获取到原本的资源，这个时候我们会使用obj.get()获取到对应的指针，但有时候.get()的使用显得不是很方便，所以就出现了隐式类型转换，比如我们在判断智能指针是否为nullptr时就会用到这个隐式转换。2. 隐式类型转换2.1. 表示形式：operator T().........

2021-03-30 13:52:52 317

原创（一图胜千言）虚函数实现机制（Vptr, Vtbl）

1.讲解C++中虚函数的实现机制，主要是Vptr和Vtbl的讲解，有了虚函数才可以拥有像多态这种强大的功能。

2021-03-23 15:17:37 2079

原创软件相关的小问题记录

Ubuntu解压zip文档时出现乱码:方法: 可以通过unzip指定字符集来消除乱码, 命令如下:unzip -O GBK <your.zip file>

2020-12-31 15:30:26 474

原创 Git指令讲解

2.5. 常用指令

2020-10-09 13:44:48 532

原创派生类对象初始化时构造顺序是什么？

派生类对象初始化时构造顺序是什么？#include <iostream>using namespace std;class Base {public: Base(int i) { cout << i; cout << "Base"<< endl; }};class Base1 : virtual public Base {public: Base1(int i, int j=0):Bas

2020-09-28 15:11:45 715

原创各种分配内存函数的区别（含Cuda）

new, malloc, cudaMalloc, fftw_malloc,alloca, memset

2020-09-26 16:36:17 800

原创 Google测试框架gtest内部初探析

1. Google测试框架gtest内部探析

2020-09-19 15:28:36 392

原创 Git如何同步多个远程仓库

1. 摘要这篇博客讲述：Git如何同步多个远程仓库，比如本地写好了代码，有一个需求：你既想往Github中push代码，又想往Gitlab中push代码（毕竟Gitlab建立多人私有仓库免费）。所以这篇博客主要讲的就是：仓库要同时往github, gitlab这两个远程仓库push代码，该怎么做？2. 前期准备2.1. 创建一个文件夹，文件夹中随便写一个txt文档，我这里以dual_push为例：例：~/dual_push/dual_push.txt2.2. 去Github和Gitlab分别建立

2020-09-14 16:19:56 5198

原创深入理解find_package

0. 摘要1. 参考资料[1]. 深入理解CMake(3):find_package()的使用[2]. 官网find_package详解

2020-09-12 21:47:29 997

原创手写智能指针(smart_ptr)

1. 摘要

2020-09-05 21:41:59 473

转载卷帘相机和全局相机的区别（Rolling Shutter & Global Shutter）

什么是快门快门是照相机用来控制感光片有效曝光时间的机构。是照相机的一个重要组成部分，它的结构、形式及功能是衡量照相机档次的一个重要因素。什么是Global Shutter（Total Shutter）？通过整幅场景在同一时间曝光实现的。Sensor所有像素点同时收集光线，同时曝光。即在曝光开始的时候，Sensor开始收集光线；在...

2020-07-30 11:16:55 14380

原创 Git删除本地文件后，如何同步到远程(代码文件名包含中文)

1. 摘要这篇博客主要是讲解：当本地的git库中的文件删除以后，远程git库如何同步这一个信息。遇到的问题：本地删除文件后，如何同步到远程；文件中有中文名怎么办？2. 方法2.1. 新建对应的文件，并push到远程库：mkdir test_gitcd test_git/touch xiaomin.txttouch 小红.txtgit initgit add xiaomin.txt 小红.txtgit commit -m "Add two test file."git remote a

2020-07-18 18:48:50 5682 1

原创深入理解动态链接库

IBM的动态库介绍见此处简书

2020-07-15 12:44:01 289

原创 Altium Designer PCB硬件相关记录

1.摘要由于昨天才开始使用AD软件绘制PCB版图，对于软件的使用很不熟悉，昨天连“布线”这个最基本的操作都点错了，导致一直产生错误，好在很快发现问题并解决了，其中在PCB封装库上走了挺多弯路，所以现在汇总一下相关的解决办法，以提高工作效率。2. 方法2.1. 第一种方法就是自己动手画，你可以新建一个【新的空白元件】，然后根据器件规定的物理尺寸利用焊盘/过孔等绘制出一个封装；另一种是使用【IPC封装向导】（这个比其他选项要好），里面有各种型号的封装，需要自己根据器件的物理尺寸填写好，最后就会自动生成一个

2020-07-06 15:29:29 944

L_Y_Fei的博客