5、视觉反馈控制在机器人操作中的应用与实验

视觉反馈控制在机器人操作中的应用与实验

1. 基于像素的最终误差分析

在相关实验中，位移处于9°半径处，该部分未纳入误差统计计算。为更深入了解实验效果，分析了基于像素的最终误差。由于使用了透视相机，物体与相机的距离对物体运动及相机运动下核投影值的变化幅度有显著影响。通过跟踪每个自由度运动中的一个点，利用采集的图像集确定了单位运动的像素数。

1.1 不同实验的误差情况

实验类型	物体平面距离与关系	最大误差	平均误差
2D实验	机器人运动与图像运动关系约为2 mm/pixel	约1个像素	约0.5个像素
深度实验	机器人深度运动与图像运动关系约为4 mm/pixel	约1/3个像素	约1/10个像素
刚体旋转实验	绕抛物面镜焦点旋转与图像运动关系约为0.6°/pixel	约1/3个像素	约1/5个像素

1.2 刚体旋转实验误差详情

刚体旋转实验的误差测量结果如下表所示：
|参数