22、控制器局域网（CAN）技术详解

控制器局域网（CAN）技术详解

一、CAN 总线概述

1.1 CAN 总线定义与发展

CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，是 20 世纪 80 年代末由德国罗伯特·博世公司为汽车应用开发的串行总线系统。它最初用于支持汽车中的分布式控制系统，后来在工业控制系统中也得到了广泛应用。

1.2 CAN 总线特点

• 传输方式 ：CAN 采用位串行传输，在双绞线电缆中传输速率最高可达 1 兆比特/秒。
• 消息标识符 ：通过消息标识符在总线上的节点之间传递消息。与 I2C 不同，CAN 的数据具有标识，而 I2C 是设备具有标识。该标识符不指示发送或接收设备，而是标识消息的内容，如温度或轴位置。
• 多主和多播通信 ：CAN 总线是多主总线，使用多播通信。任何设备都可以确定总线是否可用于消息传输。如果多个设备同时开始传输，将使用消息优先级来确定哪个设备可以完成传输。所有节点都会接收总线上的所有消息，并检查消息标识符以确定该消息是否感兴趣。

1.3 CAN 版本

版本	消息 ID 位数	说明
1.0、1.2	11 位	早期版本，定义了 11 位消息标识