40、无人机近距编队控制与飞机设备可视化仓库建设研究

无人机近距编队控制与飞机设备可视化仓库建设研究

一、无人机近距编队控制研究

1.1 系统运动学分析

在无人机近距编队控制中，系统运动学分析采用了两种坐标系：惯性坐标系和以僚机为中心的旋转坐标系。相关方程如下：
- 高度控制方程：
(\ddot{h} i = - (\frac{1}{\tau {ha}} + \frac{1}{\tau_{hb}}) \dot{h} i - \frac{1}{\tau {ha}\tau_{hb}} h_i + \frac{1}{\tau_{ha}\tau_{hb}} h_{ic})
其中，下标 (i = W, L) 分别表示长机和僚机；(V) 是速度，(\psi) 是航向角，(h) 是飞行高度；(\tau_{ha}) 和 (\tau_{hb}) 是高度时间参数，(\tau_{\psi a}) 和 (\tau_{\psi b}) 是航向时间参数，(\tau_v) 是速度时间参数。
- 编队运动学方程：
(\begin{cases}
\dot{x} = V_L \cos(\psi_L - \psi_W) + \dot{\psi}_W y - V_W \
\dot{y} = V_L \sin(\psi_L - \psi_W) - \dot{\psi}_W x \
\dot{z} = 0
\end{cases})
这里长机在旋转坐标系中的位置为 ((x, y, z))。

1.2 近距编队的气动耦合效应

1.2.1 上洗和侧洗建模

采用马蹄涡模型研究长机翼尖涡对僚机的