43、深入探索 Amazon Athena:联邦查询、工作组与性能优化

深入探索 Amazon Athena:联邦查询、工作组与性能优化

1. 数据存储类型与 Amazon Athena 联邦查询

在数据存储方面,除非组织有特定要求,通常会根据数据用途选择不同的存储类型。例如,构建社交网络应用时,图数据库 Amazon Neptune 可能是最佳选择;而对于需要灵活架构的应用,Amazon DynamoDB 是不错的选择。AWS 提供了多种持久化解决方案,包括:
- 关系型数据库服务
- 键值数据库服务
- 文档数据库服务
- 内存数据库服务
- 搜索数据库服务
- 图数据库服务
- 时间序列数据库服务
- 账本数据库服务
- 普通对象数据存储(如 Amazon S3)

提供这些存储系统是为了满足不同服务的多样化需求。然而,随着存储类型的增多,跨数据源进行分析和构建应用变得越来越具挑战性。Amazon Athena 联邦查询则可以帮助缓解这一挑战。

Amazon Athena 联邦查询使数据科学家、分析师和应用工程师能够跨多个数据存储运行 SQL 查询,而无需考虑数据源类型。在没有 Athena 联邦查询之前,需要在不同系统中执行各种查询,然后合并、过滤和组装结果,构建数据管道来处理跨数据源的数据会产生瓶颈,并且需要开发定制解决方案来验证数据的一致性和准确性。而使用 Athena 的查询联邦功能,用户可以原位检索数据,使用标准 SQL 语句高效地合并不同数据源的数据,还能安排 SQL 查询并将结果存储在 Amazon S3 中。

执行 SQL 查询时,可通过将数据源添加到 Amazon Athena 注册表来针对新数据源执行查询。Athena

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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