43、Java中的继承、接口与Lambda表达式详解

Java中的继承、接口与Lambda表达式详解

1. 继承与接口基础

1.1 继承关系中的类

在继承关系里,存在一般类和特殊类。一般类被称为超类(superclass),特殊类则是子类(subclass)。比如,若“Mercedes”是子类,“car”就可以作为它的超类。

1.2 接口的作用

接口(Interfaces)只包含抽象方法,用于规定类的行为。所有类都直接或间接地继承自 Object 类。当一个类实现接口时,必须提供接口中所有非默认方法,且方法的签名和返回类型要与接口指定的完全一致。

1.3 常见错误

在学习继承和接口相关知识时,有一些常见错误需要避免:
- 尝试从子类直接访问超类的私有成员。子类不能直接访问超类的私有成员,必须调用超类的公共或受保护方法来间接访问。
- 当超类没有默认构造函数或无参构造函数时,忘记显式调用超类的构造函数。此时,子类的构造函数必须显式调用超类的某个构造函数。
- 本想调用超类的其他构造函数,却让超类的无参构造函数被隐式调用。如果子类的构造函数没有显式调用超类构造函数,Java会自动调用超类的无参构造函数。
- 调用被重写的超类方法时,忘记在方法调用前加上 super 关键字。若不这样做,会调用子类版本的方法。
- 忘记给类成员指定访问修饰符。若未指定,类成员默认具有包访问权限,即同一包中的任何方法都可以访问该成员。
- 为抽象方法编写方法体。抽象方法不能有方法体,必须在子类中被重写。
- 忘记在抽象方法的方法头末尾加上分号。抽象方法头没有方

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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