21、时序和资源约束下重定时软件循环的代码大小缩减

时序和资源约束下重定时软件循环的代码大小缩减

1. 引言

重定时最初是作为时钟同步数字电路的优化技术提出的,后来也成功应用于循环密集型程序编译时的循环优化。在软件实现中,重定时会将一个寄存器从操作符的输入移动到输出,这意味着操作符结果的使用会延迟一个迭代,而操作数的使用会提前一个迭代。

对单个循环应用重定时后,代码会由三部分组成:前言(prologue)、新循环和尾声(epilogue)。前言是在新循环的重复处理开始前必须执行的原始代码段;新循环在以优化时序为目标时,运行速度会比原循环更快;尾声则是新循环和前言无法执行的原始代码段。

减少重定时循环的代码大小对于内存受限的片上系统和嵌入式系统尤为重要,同时也会对功耗产生影响。本文旨在解决在时序和资源约束下减少重定时软件循环代码大小的问题,通过数学公式对该问题进行了描述,并开发了相应的算法来进行优化求解。

2. 循环图模型

本文主要关注形如图 1 (a) 所示的 for 类型循环,假设循环体仅由一组计算和/或赋值操作组成,不包含条件或分支指令(如 if - then - else)。

我们使用有向循环图 (G=(V, E, d, w)) 来对循环进行建模,其中:
- (V) 是循环体中的操作集合;
- (E) 是表示数据依赖关系的弧集合;
- 每个顶点 (v \in V) 都有一个非负整数执行延迟 (d(v) \in N),其中 (N) 是非负整数集合;
- 每条弧 (e_{u,v} \in E)(从顶点 (u \in V) 到顶点 (v \in V))都有一个权重 (w(e_{u,v}) \in N),这意味着操作 (u) 在任

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,点关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
内容概要:文章围绕智能汽车新一代传感器的发展趋势,点阐述了BEV(鸟瞰图视角)端到端感知融合架构如何成为智能驾驶感知系统的新范式。传统后融合与前融合方案因信息丢失或算力需求过高难以满足高阶智驾需求,而基于Transformer的BEV融合方案通过统一坐标系下的多源传感器特征融合,在保证感知精度的同时兼顾算力可行性,显著提升复杂场景下的鲁棒性与系统可靠性。此外,文章指出BEV模型落地面临大算力依赖与高数据成本的挑战,提出“数据采集-模型训练-算法迭代-数据反哺”的高效数据闭环体系,通过自动化标注与长尾数据反馈实现算法持续进化,降低对人工标注的依赖,提升数据利用效率。典型企业案例进一步验证了该路径的技术可行性与经济价值。; 适合人群:从事汽车电子、智能驾驶感知算法研发的工程师,以及关注自动驾驶技术趋势的产品经理技术管理者;具备一定自动驾驶基础知识,希望深入了解BEV架构与数据闭环机制的专业人士。; 使用场景及目标:①理解BEV+Transformer为何成为当前感知融合的主流技术路线;②掌握数据闭环在BEV模型迭代中的关键作用及其工程实现逻辑;③为智能驾驶系统架构设计、传感器选型与算法优化提供决策参考; 阅读建议:本文侧技术趋势分析与系统级思考,建议结合实际项目背景阅读,点关注BEV融合逻辑与数据闭环构建方法,并可延伸研究相关企业在舱泊一体等场景的应用实践。
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